「ルーテル」という日本語名は、マルティン・ルター (Martin Luther) の舞台ドイツ語読みに由来する。日本国内の教団・教会は日本福音ルーテル教会、日本ルーテル教団、西日本福音ルーテル教会、近畿福音ルーテル教会などいずれも名称に「ルーテル」を含むが、この日本語名を積極的に用いたのは日本のルーテル教会関係者と彼らによる出版物であった。日本では舞台ドイツ語による発音記号を三修社のドイツ語辞書が優先的に採用していた。また、信徒のことを「ルテラーナー（ドイツ語: Lutheraner）、ルーサラン（英: Lutheran）」と言うことがある。

他方、石原謙、大塚久雄、佐藤繁彦ら東京帝国大学出身の歴史学者や神学者は早くから「ルター派（ルッター派）」という名称を使いはじめ、岩波書店や山川出版社、新教出版社等で発行される歴史や神学専門書においてもルター派（ルッター派）という名称が広く用いられていた。日本のルーテル教会関係者以外の旧日本基督教会、日本基督教団、無教会に属する学者、研究者たちはルター派（ルッター派）という名称を積極的に用いた。
歴史プロテスタント諸教派（聖公会、アナバプテストを含む）の系統概略

1517年、ローマ・カトリックの修道司祭（聖アウグスティノ会）だったマルティン・ルターによってドイツの宗教改革が始められた（ドイツ・ヴィッテンベルクにおける「95ヶ条の論題」）。ルターは最初、新しい教会を建てるつもりではなく教会内部の改革を目指していたが、カトリック教会から破門されて[1]妥協を許さない状況になり、ルターは明確な信仰基準や組織を必要とするようになった。北欧にもルター派の教義は広まり、スウェーデンではグスタフ1世が、デンマーク＝ノルウェーではクリスチャン3世がルター派をそれぞれの国教とし、権力強化に利用した。

1555年、アウクスブルクの和議の結果、ルター派（ルーテル教会）はドイツ国内での法的権利が認められた。1580年、ルター派の教理的な立場を示す「和協信条」が制定される。

アメリカへはヨーロッパからの移民と共に、ルター派の勢力が拡大、18世紀の中頃になり本格的な教派の生成が行われた。19世紀以降、ドイツや北欧のルター派が大量に移住し、アメリカ中西部を中心にして定住した。

1817年のプロイセンにおいてルター派と改革派による合同教会が設立された。教会合同によって設立されたプロイセン福音主義教会には、フリードリヒ・ヴィルヘルム3世によって作成された礼拝式文が下賜された。その式文はニュルンベルクのルター派教会礼拝式に倣ったものであり、ローマ・カトリック教会のミサに準拠したものであった[2]。この復古的式文の影響はプロイセン以外のドイツのルター派領邦教会にまで及び、簡素な礼拝に向かっていたドイツのルター派教会の礼拝は宗教改革以前の様式に戻ってしまった。プロイセン福音主義教会はその後、古プロイセン合同福音主義教会と名称を変えていく。この合同教会内ルター派から告白教会の指導者マルティン・ニーメラーと神学者ディートリヒ・ボンヘッファーが輩出される。

この合同に加わらなかったドイツ人ルター派の一部がアメリカに移民し、セントルイス周辺で発展して、ルター派教会ミズーリシノッドを形成した。このルター派教会ミズーリシノッドはその後も独自の保守的路線を一貫して守り、20世紀におこなわれたアメリカ国内のルター派教会合同の流れにも加わらなかった。アメリカには880万人のルター派教会の会員がいる。19世紀以降、ドイツ、北欧やアメリカからアジアやアフリカへ伝道がなされ、タンザニア、インドネシアには大きなルター派教会が存在している。19世紀以降、ドイツからの移民が南米諸国にも向かい、ルター派教会が各地で設立された。
ルター派教会とエキュメニカル運動

1947年、スウェーデンのルンドでルター派世界連盟が組織されて、多くのルター派教会（ルーテル教会）が加盟した。この連盟は、世界のルター派の友好、協力、エキュメニカル運動への参加を目的として活動している（世界的共同体であり、79ヶ国、145の加盟教会、約7千万人のキリスト者を擁している）。