ジオニック社が建築作業用補機として製造する外骨格人型重機をベースに全高10数メートルの人型装甲作業機のプランを提出、承認と同時に試作機の開発を開始する[16]。構想から5年[25]、研究開始から2年後の[23]宇宙世紀0073年[14]1月[26]に完成。MIP-X1との性能テストでは、宇宙空間での性能こそ一歩譲るものの、アステロイド要塞、月面およびコロニー内において高性能を示し、総合性能では既存の宇宙戦闘機や陸戦兵器をも凌駕しており[15]、MS-01として採用される。一方で、ZI-XA3は空間作業機として開発され、これに高出力エンジンを取り付けフレームを強化、バーニア・スラスターと火器管制システムを追加して新兵器としたものがMS-01 クラブマンであるとする資料もある[24]。

MSとしての機構はこの時点でほぼ完成しているが、核融合炉の小型化が間に合わず、既存の小型核融合炉を流用している（核分裂型の原子炉ともいわれる[15]）ため、本体に収まりきらずに背面にはみ出すような形となっている[17]。実験機の領域を出るものではなく、ジオニック社はサイド3や月などの関連企業や下請け会社に改良をおこなわせるなどして技術の向上を図っていく[27]。

漫画『Developers 機動戦士ガンダム Before One Year War』に登場する作業機器建造会社ホシオカは本機の開発に携わっており、その際の余剰パーツで製造した2機を自社の作業機として運用している。外観は大型二足歩行機との共通点はなく、胴体が球形に近く頭部をもたない。動力は外部電源式で、背部からケーブルが伸びている。
MS-02

『ガンダムセンチュリー』の文字設定が初出。ジオニック社が制式発注後、機動性能の向上を目指した試作機[15]。
MS-03

『ガンダムセンチュリー』の文字設定が初出。

MS-02と並行して開発される[28]。装甲の強化および耐G性能の向上などの改良が施され、実戦用MSとして宇宙世紀0074年2月に試作1号機が完成するが、重装甲により重量が28トンとMS-01の倍近くに増加し、機動性はMS-02の6割にも満たず、軍の要求性能には達していない[15]。製作途中の試作3号機は徹底的な軽量化が図られ、コックピットの脱出システムを廃止、機体はモノコック構造に変更されるが、性能はいまだ不十分とされる[15]。最終的に、用途別に4機が製造されている[28]。本機の時点でほぼ人型の容姿をもち[16]、のちのMSとしての概形はできあがっている[28]。初期の軍の戦史に本機の実用試験の記録が残っており、高コストであることと1機に必要な人材の数を除けば、兵器としての攻撃能力は高く評価できるという[28]。一方で、兵器として運用するための（格闘戦も視野に入れた）機体強度、および奇襲作戦展開後の拠点構築や兵站確保のための重機としての能力や、人間同様の火器の分解・組み立てといった精密作業にも対応しうるマニピュレーターの高精度化も求められる[16]。
MS-04

『ガンダムセンチュリー』の文字設定が初出。要求に対して性能が十分でないと見なされたMS-03に、新型熱核反応炉の搭載をはじめとする改良を加えたもの[15]。詳細は「ザクI#プロトタイプザク」を参照
『機動戦士ガンダム THE ORIGIN』における初期のモビルスーツ

一部設定が改変された漫画・アニメ『機動戦士ガンダム THE ORIGIN』では、黎明期のMSとしてこれまでと異なる機体が新たに設定された。
モビルワーカー01式

諸元モビルワーカー01式
MOBILE WORKER MODEL 01
型式番号MW-01[29]
全高16.7m（初・後期型[29]・土木重機型[30]）
頭頂高13.88m（初・後期型）[29]
13.9m（コロニー塗装仕様）[30]
15.0m（最後期型）[31]
全幅14.6m（初・後期型）[29]