ここではTVアニメ版と違う点のみ表記する。
兜 甲児（かぶと こうじ）
前作『ハレンチ学園』に登場した“山岸くん”こと山岸八十八（やまぎしやそはち）の発展形として設定した、と永井がインタビューで後に語っている[88][注釈 24]。アニメ版では、兜邸にルミというお手伝いさんがいたが漫画版にはおらず、甲児が料理を担当している描写から家事全般をこなしているのではないかと思われる[90]。永井によれば、最初の名前は風 進（かぜ すすむ）だったが、Zのイメージで変えたと言う[91]。
求Bさやか（ゆみ さやか）
アニメ版では甲児としょっちゅう大喧嘩をするなど気性が激しく、お転婆でジャジャ馬とも称されるのに比べて、漫画版ではかなり従順でお淑やかであり、甲児に対しても素直に甘えたりベタベタ・イチャイチャする描写も多い[注釈 21][注釈 24]。またアニメ版では高校に通っていないが、漫画版では甲児やボスと同じ高校のクラスメートである点も大きな違いである[92]。なお、ジャンプ連載時とジャンプコミックス収録分まではさやかのロングヘアーに茶髪のようなトーンが貼られていたが、朝日ソノラマのサンコミックスへの収録に際して、コマ単位で全面的に黒くベタに塗り直された[47]。1999年に講談社漫画文庫から出版された完全復刻のオリジナル版（全3巻）[56][57][58]では、ジャンプ連載時のまま収録されているためオリジナルの画稿が再現されている。また、お色気要素も存在し、劇中ではあしゅら男爵やブロッケン伯爵に捕まって、全裸にされたり服を破かれて下着姿にされていたりする。
ボス
固有名が設定されておらず、ブロッケン伯爵相手に「本名は俺も作者も知らない」云々と苦笑いしながら自己紹介している[93]。アニメ版のような半袖Tシャツではなく、もっぱら学ラン姿。1998年に連載された永井によるリメイク『Zマジンガー』中では、「棒田進（ぼうだすすむ）」と呼ばれていた。
ヌケ
初登場時にムチャから「ボケ」と呼ばれる場面あり[94]。学ラン姿。
ムチャ
アニメ版より長身であり、ボスやヌケ同様もっぱら学ラン姿であった。
兜 シロー（かぶと シロー）
“志郎”との表記あり[95]。アニメ版よりも悪童ぶりが目立ち、言葉遣いも荒っぽい。パイルダーを操縦して殺人アンドロイド・ガミアQのうち一体（Q1）[注釈 25]を撃破する活躍も見せた。
兜 十蔵博士
やや狂気じみた天才科学者。数多くの特許を持ち、その莫大な収入でマジンガーZを建造する[100]。突然の大地震で命を落とすが[注釈 16]、死の直前に甲児にマジンガーZを与え「お前は神にも悪魔にもなれる」と言い放つ[101]。永井豪の漫画版では顔に大きな傷のある隻眼の老人で、孫のシローに「おっかないから、いきなり顔を見せないでくれ」と悪態をつかれる[注釈 26]ほど怖い顔だが、TVアニメ版では対照的に温和な顔立ちになっており、命を落とした原因が鉄仮面軍団の襲撃によるものに変更されている。甲児、シローと三人で暮らしており、二人には優しく、甲児は「素晴らしくかっこいいおじいちゃんだぜ!俺は大好きさ!」と言っている[100]。