最初に四天王とグルメスターがそれぞれ実際に行ったことのあるお店のメニューをプレゼン。その時点でどちらが食べたいかの意思表示をする「1stペコジャッジ」を行う。続いて関ジャニ∞のメンバーが自らの手で究極の食材を調達し、それを使って作った本日限りのメニューをプレゼン後、先ほどの選択から変更することができる「2ndペコジャッジ」を行う。最後にファイナルプレゼンとしてスタジオにて目の前で完成までの調理を行い、それを見たうえで最終決定「ファイナルペコジャッジ」を行い、その結果勝者が決定する。
かつて、読売テレビ・日本テレビ系で放送された『どっちの料理ショー』→『新どっちの料理ショー』に近い。製作は『どっちの料理ショー』と同じハウフルスだが、かつて『どっちの料理ショー』→『新どっちの料理ショー』を制作していたスタッフではなく、『チューボーですよ!』→『新チューボーですよ!』シリーズを制作していたスタッフ陣が中心になって制作している。
2018年になってから、前半枠は通常のグルメプレゼン、後半枠は一つのメニューを愛するゲストに連れられ、ランダムに選ばれた関ジャニメンバー二人[5] が名店を食べ歩くロケパートが新設された。プレゼンパート縮小にともない、グルメ四天王、ゲスト、関ジャニチームの3チームの対決から、グルメ四天王対ゲストと関ジャニメンバーの2チームに変更。
番組末期にはロケパートの内容が、ある料理が大好きな芸能人とその料理のおすすめのお店をめぐる「熱血！ペコジャニ∞グルメクラブ」に移行していった。またメンバーの中で料理上手である大倉がレシピ動画サービス「kurashiru」(以下クラシル)を使い、料理上手なタレントと料理対決を行う企画が始まった。それらで作られた料理は番組終了後にクラシルで配信された。なお、この際大倉は自身の苗字とクラシルを掛けた大倉シルとして出演したが、本人はあまり良くは思っていない様子だった。
2018年4月より、月 - 木曜日に限り、本番組をはじめとする22:00開始番組の終了時刻を従前の22:54から23:07に繰り下げ、67分枠に変更した[6]。
裏番組の『しゃべくり007』（日本テレビ）・『報道ステーション』（テレビ朝日）に押されたため、2018年9月をもって、本番組は終了[7][注釈 3]。『月曜名作劇場』拡大版などで度々番組は休止され、11ヶ月放送ながら、ちょうど半年分の26回しか放送されなかった。
出演者
関ジャニ∞
横山裕
渋谷すばる - 2018年7月2日まで出演。
村上信五 - 番組のMCを務める。
丸山隆平
安田章大
錦戸亮
大倉忠義
村上はMCとして進行。毎回メンバーのうち2人がプレゼンター、4人がペコラーとして出演。グルメ四天王vsゲスト関ジャニチームの2チーム制になってからは、主に横山がプレゼンターを務めた。
江藤愛（TBSアナウンサー） - アシスタント
芸能界グルメ四天王 パイロット版 2017年 2018年
堺正章 - リーダー
石塚英彦（ホンジャマカ） - 2018年7月2日出演時は、『関口宏の東京フレンドパーク2018 7月ドラマ大集合SP!!』から4時間7分出演。
寺門ジモン（ダチョウ倶楽部）
渡部建（アンジャッシュ）
毎回一人ずつメニューをプレゼンする。
放送リスト
パイロット版（放送リスト）
回放送日テーマプレゼンターペコラー（ゲストのみ）敗者備考
12017年4月27日（木曜）餃子勝俣州和、石塚英彦（ホンジャマカ）、塚田亮一鈴木奈々、橋本環奈安田※23:56 - 翌0:55（59分）
22017年6月11日（日曜）カツサンド梅沢富美男、渡部建（アンジャッシュ）、マッキー牧元高橋真麻、滝沢カレン※14:00 - 14:54（54分）
レギュラー版（放送リスト）
グルメプレゼンバトル
回放送日テーマプレゼンターゲスト（ペコラーのみ）勝者備考
110月30日焼きそばグルメ四天王：渡部
関ジャニ∞プレゼンター：横山、安田
スペシャルプレゼンター：髙嶋政宏ヒロミ、いとうあさこ、大地真央関ジャニ∞※初回15分拡大スペシャル（22:00 - 23:09）
「Finalペコジャッジ」は観客も参加
211月6日オムライスグルメ四天王：堺
関ジャニ∞プレゼンター：横山、大倉
スペシャルプレゼンター：森泉菅野美穂、塚本高史、久本雅美グルメ四天王※15分拡大スペシャル（22:00 - 23:09）
311月13日生姜焼きグルメ四天王：石塚
関ジャニ∞プレゼンター：渋谷、丸山
スペシャルプレゼンター：哀川翔・福地桃子親子勝俣州和、倉科カナ、高橋英樹哀川・福地親子
411月20日ハンバーググルメ四天王：寺門
関ジャニ∞プレゼンター：安田、錦戸
スペシャルプレゼンター：二代目尾上松也浅野ゆう子、いとうあさこ、ヒロミグルメ四天王
511月27日唐揚げグルメ四天王：渡部
関ジャニ∞プレゼンター：丸山、大倉
スペシャルプレゼンター：市村正親勝俣州和、滝沢カレン、宮崎美子グルメ四天王
（12月4日は『第50回日本有線大賞』〈19:00 - 22:54〉のため休止）
612月11日丼グルメ四天王：石塚
関ジャニ∞プレゼンター：丸山、錦戸
スペシャルプレゼンター：嘉門タツオ佐藤健、高橋英樹、土屋太鳳グルメ四天王
（12月18日・25日は年末編成のため休止）
回放送日テーマプレゼンターゲスト（ペコラーのみ）勝者備考
（1月1日 - 22日は年始編成のため休止）
71月29日絶対外さない手土産スイーツグルメ四天王： 堺、Toshi（X JAPAN）
関ジャニ∞プレゼンター： 横山高橋英樹、片平なぎさ、鈴木奈々グルメ四天王2時間SP
（60分前拡大、21:00 - 22:54）
82月5日この冬食べたい絶品鍋グルメ四天王：石塚
TEAM関ジャニ∞：横山、花田虎上加藤一二三、森公美子、ゆりやんレトリィバァグルメ四天王
（2月12日は『歌のゴールデンヒット -青春のアイドル50年-』〈19:00 - 22:54〉のため休止）
92月19日絶品町中華グルメ四天王：石塚
TEAM関ジャニ∞：横山、立川志らく安藤なつ（メイプル超合金）、林家木久扇、峰竜太TEAM関ジャニ∞2時間SP
（60分前拡大、21:00 - 22:54）
102月26日1000円内の絶品肉料理グルメ四天王：寺門
TEAM関ジャニ∞：横山、浅野ゆうこ陣内孝則、ヒロミ、市川紗椰グルメ四天王
113月5日お取り寄せできるごはんのお供No.1グルメ四天王：堺
TEAM関ジャニ∞：横山、市村正親山村紅葉、ヒロミ、吉田沙保里（判定なし）
123月12日2大ディープ商店街グルメグルメ四天王：渡部
TEAM関ジャニ∞：横山、石倉三郎高橋英樹、岡江久美子、森泉TEAM関ジャニ∞
133月19日絶品たまご料理グルメ四天王：石塚
TEAM関ジャニ∞：横山、森昌子高橋真麻、市川猿之助、紅蘭グルメ四天王枠拡大前最終回