第23回天下一武道会にて悟空に敗北後、超重量のマントとターバンを装着してラディッツ戦まで修行を行い、さらにベジータたちの地球来襲までには悟飯へ修行をつけると同時に自身も大幅に戦闘力を増した。ナメック星では界王の下での修行に加えて同じ戦闘タイプのナメック星人であるネイルとの同化で大幅にパワーアップし、戦闘力100万を超えるフリーザの第2形態をやや上回る活躍を見せた。

人造人間編では悟空親子との3年間の修行で人造人間20号を圧倒するなど超サイヤ人に近しい実力をつけるが、永久エネルギー式の人造人間には対抗できず、さらなる力を求めて元々は一人のナメック星人だった神と融合したことで真の実力を解放し「超（スーパー）ナメック星人[55]」と形容されるほどの超戦士に進化を果たす。超サイヤ人をも超える実力を得て、ジンジャータウンでのセル第1形態戦では優勢に闘い、人造人間17号相手にも互角の強さを見せた。その後はセルゲームに向けて精神と時の部屋で修行した。修行後に悟空から、完全体のセルにこそ通用しないまでも「レベルそのものが上がったのがわかる」、アニメではトランクスからも「パワーが桁違いに上がっている」と評されるほどのパワーアップを遂げた。セルゲームの際にはセルジュニアと戦う様子が僅かに描かれたが、その際の戦闘状況を描いた扉絵で倒れていないのはピッコロとベジータとトランクスの3人のみであり[114]、アニメでは独特の戦闘スタイルを活かして何とか善戦する姿が描かれた。

セルゲーム終了後は悟飯らと共に第25回天下一武道会に出場するため、修行する姿が描かれてはいたが、本選の一回戦でシンとの対戦を戦闘せずに棄権。シンが界王神であることを知ってからは悟空らと共に魔人ブウとの闘いに協力するも、実力差もあり直接的に戦闘に参加する機会はなかった[注 29]。悟空、悟飯やベジータらサイヤ人には戦闘力の絶対値としては差を開けられたものの、その後も戦闘の識者としての評価は高く指導者の役割を担った。その戦闘の豊富な知識を魔人ブウ（悪）にも狙われ吸収されたりもした。

鳥山明がストーリーを手掛ける、魔人ブウ編とエピローグの間を描いた『ドラゴンボール超』では、戦士としての勘が鈍った悟飯から再修行の師を依頼されたり、第6宇宙との選抜試合開催の際には学者業と日程が合わず参加できない悟飯に代わり、試合のルール上フュージョンの使えない悟天とトランクスを抑えて第7宇宙選抜に悟空からスカウトされた。その試合では様々な策を弄することで格上の相手フロストを、不正手段を使われなければ勝利していたほどに善戦している。その後も「宇宙サバイバル編」の頃には、日々の修行の成果と悟飯との特訓により、超サイヤ人2状態の悟飯を圧倒できるほどの実力に到っており、悟飯を潜在能力解放状態へ再覚醒させる手解きをした。
潜在能力解放

『ドラゴンボール超 スーパーヒーロー』で初登場。ピッコロが修業で身に付けるも自身では完全に発揮できずにいる潜在能力を神龍への願いの力で引き出してもらい覚醒した姿。

悟空やベジータにも迫る実力を持つと目算されるガンマ2号とも渡り合えるほどの神の次元にまで戦闘力を飛躍させた。

外見の変化は、皮膚の色が明るい黄緑色に変化し、腕や脚などにあった線状の模様が消失する。体格は筋肉が増して若干大きくなり、同時に道着の色も深紫から赤紫に、帯の色は赤から黒に変色する。気の色は金および黄色となる。
オレンジピッコロ

『ドラゴンボール超 スーパーヒーロー』で初登場。ピッコロが潜在能力解放の状態で更なる窮地に達した際に覚醒した姿。

神龍の力で潜在能力を解放したことでガンマ2号と序盤は互角の戦闘を繰り広げるも、次第にピッコロが劣勢になっていく。その窮地の中で、神龍が潜在能力を解放した際に“オマケ”と言って付加した分の更なる力に覚醒した。それまで苦戦していたガンマ2号の打撃の連打をノーガードで一切受け付けず、拳の一撃で叩き伏せるほどに強い。ピッコロはこの進化で悟空たちに匹敵するほどの戦闘力を得ており、そのことを個人的に喜んでいると原作者の鳥山明は語っている[59]。

外見上の変化は「潜在能力解放」の際と同様に腕や脚などの線状の模様は消失し、両腕などの皮膚の色はオレンジ色系統の配色に変化。同時に道着の色も「潜在能力解放」の際と同様に深紫から赤紫に、帯の色は赤から黒に変色する。体型はひと回り大きく[115]より筋肉質な体つきに変化。触覚は常に上向きとなり、目の周りには黒い隈取りがされ瞳は赤く変色し、顔も一段と険しくなっている（小説版では「獰猛な闘士を思わせるゴツゴツした顔つき」と表現[115]）。また背中に光る龍が弧を描くと、道着の背中中央にナメック星の「アジッサの木」を模した紋章が光り浮かび上がる[115][116]。全身からはオレンジ色の炎のような苛烈なオーラを発する。

この形態に覚醒した後に悟飯から覚醒時の名称を決めてほしいと提案され、ピッコロ自ら「オレンジピッコロ」と命名した。この命名について原作者の鳥山明は「センスのないピッコロらしいでしょ？」と語っている[59]。
補足

着用しているターバンとマントはナメック星人の衣装に似たピッコロオリジナルデザインの服であり、防護服の役割を果たしている[117]。服の素材はコットン[118]。第23回天下一武道会出場時はターバンのデザインが後のものと若干異なっていた（原作およびアニメ初登場時の数カットのみ、後ろの襟元で布を結んだように描かれている）。また、本編では誕生時にしか初代のような「魔」の紋章付きの服を着ていないが、扉ページでのみ道着に紋章が描かれたことがある[119]。サイヤ人編以降は超重量のマントとターバンを着用している[120]。また破損した道着の復元と脱ぎ捨てたマントとターバンの着用を瞬間的に行う場面もある。原作では帯の色は天下一武道会の悟空との対戦時では青、天下一武道会の悟空VS天津飯戦観戦時とラディッツ編では紫、サイヤ人編以降や一部の劇場版において赤い帯だが、アニメではほぼ一貫して青だった[121]。「魔」の紋章が無いだけで初代と同じデザインの道着だが、第23回天下一武道会出場時から対フリーザ戦まで首元の丸かった部分が、人造人間との戦い以降は胸元まで逆三角形状に開いた感じに若干の変化がなされている。

ナメック星人特有の緑色の肌のため、ビーデルなどの一般人や、アニメではバビディにも「顔色が悪い」と言われ、「これは生まれつきだ」と返す場面が度々存在する[122][123]。

原作では幼少期の悪行を働く場面は存在しないが、アニメ『ドラゴンボール』では、第123話にて誕生時に燃えさかる家の前で怯える老夫婦の眼前で炎に照らされる姿が描かれ[124]、第124話では子供の誕生会をやっている家を覗いて嫌悪感を見せ、隙を見て家の中を荒して逃亡し、それを追いかてきた犬も気弾で撃退し[125]、第125話では自然公園に侵入して熊を殺し、駆けつけたパトロール隊の鉄砲も折り曲げたり発砲された弾丸を超能力で全弾止めたりして驚かせ[126]、第126話では2人の漁師が乗った漁船を突如エネルギー波で漁師ごと沈めている[61]。

連載時、「ピッコロは運転が下手」という題材[127]で、扉ページでエアカーの運転を練習するピッコロが描かれた。また、アニメ『ドラゴンボールZ』第125話ではチチに半ば悟空の巻き添えを食らう形で彼とともにエアカー教習所に行かされる。指導員のシンシアに「中々筋がいいですわ」と言われたものの、悟空と張り合って無茶苦茶な運転を行った。この回は普段の道着姿ではなくTシャツとジーンズを着て登場し、ピッコロ役の古川登志夫も印象的と語っている[128]。

連載中にナメック星編の時期に行われた鳥山明の漫画全般を対象にしたキャラクター人気投票では第3位[129]、人造人間・セル編、魔人ブウ編で行われた『週刊少年ジャンプ』誌上の人気投票では共に5位[130][131]に、また連載終了後に発売された公式ガイドでも5位にランク入りしている[132]。

『週刊少年ジャンプ』1995年13号において、読者の考えたフュージョン募集の一例として鳥山明によりピッコロとクリリンがフュージョンした「ピリリン[133]」が描かれた。

『CROSS EPOCH』では『ONE PIECE』のロロノア・ゾロとともに旅の剣客として登場。原作と同じターバンとマントを着用しているが、髷を結っていてインナーも和服調になっている。腰に刀を携帯し、ゾロと共にピラッパギー一味の止めをさすのに一役買っている。ゾロと同じく本作では方向音痴の設定。また、アニメ『ドラゴンボール改』にて一部地域で放送されている『ONE PIECE』への受け渡しスポットの2009年6月分に、ピッコロとゾロがコンビで登場している。