悟飯の方も、「ピッコロさんは思ってたよりとってもいい人」などと慕うようになった。悟飯はチチの反対を押し切ってナメック星行きを決意した際「ボクはピッコロさんを生き返らせたい。またサイヤ人と戦わなきゃいけないんだ」と発言したり、ナメック星へ向かう宇宙船の中で自ら作成したピッコロと同じ服を着て嬉しそうな姿を見たクリリンがピッコロとの師弟関係に理解を示した際に「父親の悟空と同じぐらい尊敬している」と語っている。

アニメ『Z』ではガーリックJr.からピッコロを守ろうと仁王立ちになるなどしている。

悟飯の父親である悟空も、悟飯を超サイヤ人に覚醒させるために父親である自分と共にピッコロが殺されるところを想像してみろと言ったり、悟飯がブウとの戦いで死んだと思われていた時にピッコロが伝言を頼んだ際「あいつ（悟飯）死んじまって1番残念なのは、おめえと会えねえことだと思うぜ」と答えている。

『ドラゴンボール オッス!帰ってきた孫悟空と仲間たち!!』でも悟飯との信頼関係は変わらないが師匠としての威厳は薄れてはおらず、悟飯の指導の仕方を「まだまだ甘い!」と評するなど厳しい姿勢は変わっていない。

『ドラゴンボール超』ではフリーザ復活編で復活したフリーザから悟飯を守り死亡。ナメック星のドラゴンボールで甦った後、悟飯の再修業を請け負い、第6宇宙選抜チームとの試合がある頃には悟空もその成果を認めるほどに悟飯をパワーアップさせることに成功している。「力の大会」に備えて共に再修行を行った際には己の強さへの過信ゆえにブウに吸収されたことを引き合いに出し、驕りを捨てて自分を鍛えるようにと厳しく促した。

『ドラゴンボール超 スーパーヒーロー』では、再び学者業に戻り修行はおろかパンの送迎を自身に任せっきりにしていることに憤慨し、新生レッドリボン軍の壊滅と彼を鍛え直すためにパンと協力して暗躍。セルマックスを倒した後には平和な時期にも油断をせずトレーニングに励むよう改めて指摘した。また、この映画のインタビューでは、原作者の鳥山は「悟飯は師匠のピッコロを父親の悟空以上に慕っている」、悟空・悟飯・悟天の声優を担当している野沢は「悟飯くんはお父さんよりもピッコロさんなんです」というコメントを残している[要出典]。
純粋のサイヤ人との関係

悟空とは対峙していたが、第23回天下一武道会決勝戦での敗戦時に命を助けられてからは反目しながらもライバルとして落ち着き、ラディッツとの戦いでの共闘を通じて共同戦線を組むこととなる。悟飯の師となる際ピッコロは悟空について「確かに強いが、人に対する厳しさが全くないため師匠にはまるで向いていない」と評した。ナメック星でのフリーザとの戦いでは悟空をアシストし、フリーザに不意打ちの蹴りを放って悟空が元気玉を完成させる時間を稼いだ。

悟空に対する呼称はあまり一定していなかったが、神様と融合して以降は「悟空」と定まっている。アニメではその後も何度か「孫（そん）」と呼んだ。

ベジータとは彼とナッパの地球来襲による戦い以来、共に悟空のライバルにあたる間柄となる。
他の仲間たちとの関係
ネイル
デンデがポルンガを呼び出すための言葉を悟飯たちに伝える時間稼ぎとしてフリーザに挑み敗れるが、瀕死の状態の時にドラゴンボールで復活し、ナメック星に到着したピッコロと遭遇する。ピッコロの戦闘力を「どう鍛錬したのか知らんが信じられんほどのパワーを身につけている」、「元通り1人になりさえすればフリーザにも勝てただろう」と評価し、ナメック星で唯一の戦闘タイプである自身との同化を提案するも、ピッコロからは一時、自身との同化を断り「オレはオレでいたい。人格まで貴様と一緒になるのは御免だ」と伝えられるが、「人格はお前のままだ。私は唯の切っ掛けに過ぎない」と教え、承諾した彼と同化。アニメ『Z』では、自身との同化を断り「オレはオレでいたい」と言ったピッコロを「気位の高いヤツだ」と評し、さらに同化後はフリーザに対して「オレたち」と言ったり、ネイルの声色で会話するシーンもあり「人格を共有している」かのような描写になっている。また、同化後のフリーザとの戦闘を目の当たりにしたデンデが戦闘スタイルからそのことを分かっていたらしく、バトルフォームにも若干の変化があった模様。ピッコロいわく「オレとそっくり」の台詞の通り[注 19]、顔立ちはピッコロに瓜二つである。
クリリン
作中では「貴様では何の役にも立たない」など見下した発言もあったが、第23回天下一武道会で対戦した際には勝利こそ収めたものの、ピッコロの想定外の善戦をされた[注 20]ことで実力をある程度は評価し、世界征服が容易ではないことを痛感している[65]。サイヤ人編から彼の名前を呼ぶようになり、クリリンはサイヤ人編において「今だけでもピッコロが仲間であることは頼もしい」と発言、共通の敵に立ち向かうための心強い味方として受け入れている。その後も共に戦う中でお互いに信頼できるようになっていく。人造人間編ではピッコロを仲間と呼び、それがピッコロを怒らせることになるものの、世界征服を口にして飛び去ったピッコロの悪態を鵜呑みにすることなく、神と合体するために神殿へ向かったことを見抜き心境を理解した。「元々とんでもない強さだったピッコロが、神様と同化して超ナメック星人になった」と高く評価している。ナメック星へ向かう宇宙船の中で自作のピッコロと同じ服を着る悟飯のピッコロへの敬意に触れたり、アニメ『Z』のフリーザ戦ではピッコロについて悟飯に「お前の先生だもんな」と発言するなど、悟飯との師弟関係に関して早い段階で理解を見せている。アニメ『Z』のオリジナルストーリーでも憎まれ口を叩きながらも信頼している所があり、共闘する場面も多い。
天津飯、ヤムチャ、餃子
サイヤ人の地球来襲時の戦いで死亡後、彼らと共に蛇の道を経て界王星での修行を行った。天津飯はサイヤ人の地球来襲時の戦いで、悟飯に襲いかかった栽培マンをピッコロが撃破した際に「いずれまた敵になるかと思うとゾッとする」と実力を評している。また、ピッコロと神の同化後からセルゲーム前にかけては行動を共にしている場面も描かれた。神と同化する前はピッコロとベジータのパワーアップぶりを気に入らないといった発言もしていたが、神との融合後の会話ではピッコロに敬語を用いて話す場面もある。アニメでは第23回天下一武道会時から天津飯の名前を呼んでおり、悟空との対戦時にその技に驚く描写もあった。