シートを失ったものの、F1復帰は諦めておらず[30]、1年間休養という形で2021年の復帰を候補に入れていた。だが、2020年に入るとコロナウイルスの世界的流行の影響が深刻化し、ドライバー市場もその影響でシートが変動する可能性が低くなり、2021年に復帰するのは絶望的な状況となった[31]。ところが、同シーズン第4戦の直前にレーシング・ポイントのセルジオ・ペレスがGP開始前の7月30日のウイルス検査にて新型コロナウイルスの陽性反応が出たため、そうなった場合の規定に従い欠場が決定[32]。当初の予定ではメルセデスのリザーブドライバーを共有することで合意していたため、その登録者を出走させる予定だったが、いくつかの問題が立ちふさがった。登録者の2名のうちストフェル・バンドーンはドイツで行われるフォーミュラE参戦を優先していたことや移動や手続きなどの時間的問題がネックとなり事実上断念。エステバン・グティエレスはメルセデスチームに同行しイギリス国内にいたものの、スーパーライセンスの条件[33][34]やチームとの関係構築の時間的余裕がない点が懸念された。そこで出走に関して条件面で問題がなく、フォース・インディア時代に複数年在籍しチームの環境を知っているヒュルケンベルグに白羽の矢が立った。本人はドイツでの仕事のため、連絡を受けた時点ではそちらに到着したばかりでイギリス国外にいたものの、連絡を受けシルバーストンへ急行。そして、シルバーストン近郊にあるチームの拠点で手続きなどの準備を行い、チームはフリー走行1回目開始時と同時にヒュルケンベルグの起用を発表[35]。代役という形ではあるが、F1キャリアの中で最も長く在籍していたチームから復帰することとなった。
復帰初戦となった第4戦はFP2で7番手タイムを記録し、予選も13番手を記録。だが、決勝はマシントラブルでDNS（スタートできずにリタイア）となり、せっかくのチャンスは失われたかと思われた[36]。だが、第5戦もペレスからウイルスの陽性反応が出たため続投し、予選では3番手を獲得。初めての表彰台も期待された決勝では、4番手スタートで最終的に優勝したマックス・フェルスタッペンに早々にパスされ、その後もタイヤマネジメントに苦しみながら、ピットストップのタイミングもあり順位を下げたものの7位入賞となった。
代役としての出走はこの2回のみと思われていたが、地元ニュルブルクリンクで開催された第11戦アイフェルGPにおいてFP1とFP2が天候不良のため中止[37][38]され、FP3の直前にペレスのチームメイト、ランス・ストロールが体調不良のため欠場することとなり[39]、その代役として母国GPに再びレーシング・ポイントより参戦することとなった。元々このレースではテレビ番組の解説者としてサーキットを訪れる予定ではあったが、午前11時にニュルブルクリンクから1時間のところにあるケルンで友人と珈琲を飲んでいる中での緊急招集であったと本人は語っている[40]。そのためFP3には参加できず、セットアップ等の調整もできないまま予選はぶっつけ本番での参加となった。予選結果は最下位に終わったが、Q1ではチームメイトとなるペレスに対して僅かコンマ9秒差に迫るタイムを叩き出した。決勝では上位勢のリタイアもあったが、堅実なレース運びで着実に順位を上げ8位入賞。このレースのドライバー・オブ・ザ・デイにも選出された[41]。
この代役での活躍もあり、2021年のレッドブルの正ドライバー候補にも挙げられたが[42]、最終的には2020年限りでレーシング・ポイントのシートを失ったペレスを起用することとなり、実現とはならなかった。
レッドブルでの正ドライバーは実現しなかったものの、アストンマーティンF1ではリザーブ兼開発ドライバー、メルセデスAMG F1ではリザーブドライバーとして加入した[43]。F1復帰については、2022年の復帰は可能性が低いだろうと考えている[44]。 インディカーに参戦する動きがあったが、「個人的な理由」で参戦を断念した。これと同時に、FIA 世界耐久選手権に参戦するのではないかという憶測も出ている[45]。 前年に続きアストンマーティンでリサーブドライバーを務めた。レギュラードライバーのセバスチャン・ベッテルが新型コロナウイルスに感染したことにより、開幕戦バーレーンGP、サウジアラビアGPにおいて代役で出走[46]。
2021年
2022年