鳥山明の初代担当編集者である鳥嶋和彦によると、前作『元祖』の視聴率が低迷しているのは、『Dr.スランプ アラレちゃん』と同じプロデューサーが同作の感じを引きずってアクションに徹しきれず甘かったということで、特にピッコロ大魔王を倒すシーンにおいて質の低さに怒り、フジテレビと相談してプロデューサーに降りてもらい、当時鳥嶋が面白いと感じていたアニメ『聖闘士星矢』のスタッフにやってもらいたいと、『星矢』のシリーズディレクター（監督）・森下孝三や脚本家・小山高生に頼み[18]、悟空が大きくなる設定のところから新体制で始めることとなり、フジテレビのプロデューサーに新番組になると宣伝費の予算が付けられるからタイトルも変えようと提案され、新番組『Z』になったという[19][注釈 2]。
構成・演出

放送形式はアニメ本編は冒頭でナレーションが入り、サブタイトルという流れで始まる。第2話以降は主に前回までのあらすじをナレーションで説明するという形式をとっている。次回予告は、前作から続く悟空の「オッス、オラ悟空!」から始まり、悟空と次回に活躍しそうなキャラクターや、そのキャラクターに関わる人物と掛け合いをし、悟空がタイトルを告げ最後に悟飯が一言コメントするという形だった。これは孫親子どちらかが死亡などで本編に登場しなかったり、セル戦以降に悟飯が一時的に主役扱いになっていたときも変わらなかった。初期の頃は悟飯も掛け合いをしていたが、悟天は予告内で喋ることはなかった。

フジテレビは子供たちの楽しみも考え、水曜日のプロ野球中継を減らしていた。特に人造人間編の頃には、優勝決定などの重要な試合以外は本作を通常放送し、番組終了後の19時30分から野球中継する場合もあった。もっとも、原作のストックの問題を抱えていたこともあり、過剰な展開の引き延ばしが頻発した。

やがて、スポーツ中継を2週連続で挟むなど、番組を休止して原作と引き離す方法もとられるようになった。原作が終了した後にも最終回直前まで展開を引き延ばしたり、1か月も放送を休止することもあったが、これは続編『ドラゴンボールGT』の制作が決定し、その準備をすることとなったという事情の他、阪神・淡路大震災やオウム真理教事件などの社会的大事件で番組が直前に報道特別番組に差し替えられたこと、これまでの局の意向が変わり、スポーツ中継が挟まれることが増加したためである[注釈 3]。
登場人物詳細は「ドラゴンボールの登場人物」および「ドラゴンボールのアニメオリジナルの登場人物」を参照

孫悟空、孫悟飯、孫悟天 - 野沢雅子

ベジータ - 堀川亮

トランクス - 草尾毅

ピッコロ - 古川登志夫

クリリン - 田中真弓

ヤムチャ - 古谷徹

天津飯 - 鈴置洋孝（第82話・第84話のみ山寺宏一）

餃子 - 江森浩子

ブルマ - 鶴ひろみ

チチ - 荘真由美→渡辺菜生子

亀仙人 - 宮内幸平→増岡弘

ミスター・サタン - 郷里大輔

ラディッツ - 千葉繁

ナッパ - 飯塚昭三

フリーザ - 中尾隆聖

セル - 若本規夫