剣崎真琴（キュアソード）の声を演じる宮本佳那子は『Yes!プリキュア5』・『Yes!プリキュア5GoGo!』でEDテーマを担当した経験を持ち、「再びこの作品に携われることが嬉しいです」と述べている[12]。

前3作から引き続き、データ放送との連動で番組放送中にプリキュアポイントを貯めるミニゲームや、前作で始まったミニゲームで遊んだ後にエンドカード（「またみてね」の画面）にどのキャラクターが登場するか当てるプレゼントクイズ（放送時間中に電話する（テレドーム）ことで回答）が行われた。また朝日放送の公式Webサイトで行われているクイズコンテンツも、エンドカードに登場したキャラクターを当てる形式となった（従来までの劇中で出来事のキーワードクイズはモバイルコンテンツに移行）。なお、3月3日放送分（第5話）で実際に放送されたエンドカードがデータ放送・Webサイトいずれも選択肢に含まれておらず、翌週3月10日放送分（第6話）にてお詫びのテロップを送出すると共に、データ放送分は電話をかけた全ての応募者の中から抽選、Webサイト分は第5話分を一旦リセットした上で全ての選択肢を正解とする措置を執った[13]。

また、モバイル連携が強化されており、後述するように公式のスマートフォンアプリの配信が行われ、放送と連動した企画が行われているほか、単独映画公開時期に合わせる形でテレビアニメとしては初となるLINEの公式アカウントを開設、情報配信やスタンプの配布などを行っている[14]。

前作に引き続き、本作品でも英語ローカライズ版の2作目として『Glitter Force Doki Doki』（グリッター・フォース・ドキドキ）[15]が制作され、北米・欧州などで2017年8月より配信されている[注 1]。
あらすじ

地球とは別の世界に存在するトランプ王国。そこの国民は心優しい王女マリー・アンジュのもとで平和に暮らし、また彼女を守護する「勇気の刃」キュアソードの歌声に魅了されていた。ところが、突然謎の勢力ジコチューと同名の怪物がトランプ王国を襲撃し、アンジュとキュアソードも力を尽くすが、それも叶わずトランプ王国は滅亡してしまう。

一方そのころ地球では、大貝町にある大貝第一中学校の生徒会長を務める相田マナが社会科見学で東京クローバータワーへ赴いており、先生の代わりに生徒たちを引率していた。マナは好奇心旺盛で他人の干渉に出しゃばる性格であり、生徒会書記を務める幼なじみの菱川六花からは「愛をふりまきすぎの『しあわせの王子』」と揶揄されている。マナと六花がタワーを散策中、偶然アイドル歌手の剣崎真琴（愛称「まこぴー」）を見つける。大ファンのマナはすぐさま駆けつけ、そこで真琴が落としたリボンを拾い彼女に手渡す。真琴と会った余韻に浸っていたマナは、ジョー岡田と名乗る謎の青年からキュアラビーズという真琴のリボンの飾りによく似た宝石をもらう。その後、マナと生徒たちが展望台へ向かう列に並んでいたら、王国を壊滅させた怪物ジコチューが突然現れる。マナがジコチューの後を追っていると、王国が陥落寸前にアンジュにより地球に送られジコチューの鼓動を察知して駆けつけた妖精シャルル、ラケル、ランスの三姉弟と出会い、さらにジコチューと対決していたソードとも出会う。マナはソードがジコチューとそれを使役するジコチュートリオのイーラとマーモに苦戦しているのを目の当たりにし、シャルルの「ジコチューと戦って!」との願いを受け入れる。マナはシャルルが変身したラブリーコミューンとキュアラビーズの力で「みなぎる愛」キュアハートに覚醒し、ソードに加勢してジコチューを浄化する。戦闘後、シャルルたちは「他人を戦いに巻き込ませないためにも、自分がプリキュアだと明かしてはならない」とマナに説明し、彼女も他言しないことを誓う。

しかし隠し事が苦手なマナは六花に感づかれ、結果的に六花の前で変身して自ら正体を明かしてしまう。さらにもう1人の幼なじみである四葉ありすにはクローバータワーで変身した時の映像で見破られてしまう。しかし、マナはこれを機会に「2人もプリキュアになってほしい!」と説得する。最初は躊躇った2人であったが最終的には快諾し、六花はラケルとキュアラビーズの力で「英知の光」キュアダイヤモンドに、ありすはランスとキュアラビーズの力で「ひだまりポカポカ」キュアロゼッタに覚醒する。その後、ありすの情報網によりソードと真琴が同一人物であるとほぼ断定され、マナはそれを聞いてさっそく仲間に誘うが、真琴は「信用できない」と断る。しかし、彼女の妖精ダビィ（兼マネージャー時の「DB」）の説得や、3人がジコチューに苦戦していたのを見て「助けたい!」という気持ちが強まり、ソードに変身し3人に正体を明かして加勢する。

戦闘後、4人が仲間の誓いをしようとしたその矢先、突然現れたジコチュートリオのリーダー・ベールによって焦土化したトランプ王国に拉致される。その際、真琴は「私はトランプ王国の出身で、アンジュ王女の手がかりを探すため地球へ来てアイドル歌手になった」と述べる。その話を聞いたマナたちは真琴の目的達成のため共闘することを誓い「ドキドキ!プリキュア」を結成し、立ちはだかるベールの猛攻をかわして大貝町に戻ることに成功する。そして、真琴は大貝第一中学校に転校しマナと六花のクラスメイトになる。

マナたちはプリキュアになった真相を調べるため、ジョー岡田のアンティークショップ・ソリティアに赴き、そこで不思議な大きな卵を見つける。暫くすると羽の生えた赤ちゃんが生まれ、（六花を除いた）マナたちは驚きもせずその子にアイちゃんと名付ける。その後4人は光る宝石を手に入れ、それはトランプ王国にしかないロイヤルクリスタルと判明する。ダビィは「それが5つ揃うと奇跡が起こる」と述べ、4人はアンジュの手がかりになると確信して邁進する。そんな中、謎の少女レジーナが4人に接近しロイヤルクリスタルを奪いにかかる。しかし、ジョー岡田が加勢しレジーナを退却させ、さらに彼の正体がトランプ王国の戦士かつアンジュの婚約者であるジョナサン・クロンダイクと判明する。その後、5つ揃ったロイヤルクリスタルによってトランプ王国に導かれ、キングジコチューの手からアンジュの奪還に成功し、さらにレジーナがキングジコチューの娘であることも判明する。4人とジョナサンはジコチュートリオの脅威から大貝町を守るべく立ち向かっていく。

マナはレジーナが敵と知りながらも親友として接し、レジーナもマナに興味を持つようになる。しかし、それを危惧したキングジコチューはレジーナにジャネジーを注ぎ、本来の悪意を取り戻させマナたちを憎悪の標的にさせる。その後、マナたちとレジーナの対決が始まりレジーナは圧倒的な強さで攻撃を仕掛けてくるが、4人は反撃を躊躇い防戦一方となり、ついには無抵抗のまま瀕死の状態にまで追い込まれる。そして、レジーナがマナたちにとどめを刺そうとしたその時、「愛の切り札」キュアエースと名乗る謎のプリキュアが突如現れる。エースはレジーナをも凌駕する攻撃でレジーナを瀕死に追い込み退却させ、戦闘後レジーナを失い落胆していたマナを叱責して立ち去る。同時に新たな幹部リーヴァとグーラが、ジコチュートリオに代わりプリキュア殲滅を任される。

レジーナを失い途方に暮れていたマナの前に謎の小学生が現れ、彼女のアドバイスを受けマナは戦意を取り戻す。その直後に行われた戦いに彼女が現れ4人の前でエースに変身する。戦闘後、彼女は小学4年生の円亜久里と名乗り、「アイちゃん（ラブアイズパレット）の力でプリキュアに覚醒した」と明かす。そして、亜久里は5分しか戦えないキュアエースの弱点をカバーし、マナたちにさらに強くなってもらうため「プリキュア5つの誓い」を伝えて4人に試練を与える。その後、亜久里は試練を完遂した4人に感服し「ドキドキ!プリキュア」の一員として共闘することを誓う。リーヴァにエースの弱点を知られたこともあり苦戦を強いられながらも5人は力を合わせて強敵を撃破していく。そして、失敗続きで後がなくなったリーヴァとグーラは合体ジコチューとなって大貝町に侵攻、プリキュアたちは立ち向かうも全く歯が立たず絶体絶命となるが水晶の鏡から生まれたマジカルラブリーパッドを得た5人の力で2人は敗れ去ったうえにベールに始末される。

その後、戦いが進むにつれ亜久里とレジーナはアンジュが2つに割ったプシュケーから誕生したこと、アイちゃんはアンジュが妖精として転生した姿であること、また救出したアンジュは実はダミーであったことが判明する。さらにキングジコチューの正体がアンジュの父親（トランプ王国の国王）が取り込まれた姿であることも判明する。