原告はチェ・ソンベとクリス・チャン・パーク[14]で[13]、「全米のトヨタ・レクサス車オーナーを代表して」訴訟を行うとした[13]。訴状では、チェとパークが所有する2004年型カムリと2008年型FJクルーザーに乗車中、突発的な急発進を経験し、構造的な欠陥を持つ車両だとして、精神的脅威を受けた、とされた[13][14]。 同事務所弁護士のデービッド・ライトは、「トヨタは急加速問題を運転者のせいにしてきた」「運転者のミスやフロアマットだけでは数多くの急加速事例や事故を説明できない」とした[13][14]。
自主改善措置（リコール）開始

カリフォルニア州の事故についてトヨタは自社の責任を否定しながらも、2009年11月25日には米国国内で販売した8車種の乗用車計約426万台を対象にペダルの無償交換などのリコールを「自主改善措置」として発表した[15][16]。
NHTSA来日

その後、3ヶ月にわたる米国トヨタとの交渉で、トヨタ社の決定権が本社にあることが分かったので、2009年12月15日にロナルド・メッドフォードNHTSA副局長代理ら3人の局員が来日し、豊田市のトヨタ本社で「米国でのリコール規則（リコールにつながる欠陥に対して5日以内の報告を求めている＝DREAD法）に従う義務」について演説した。その後別室で少人数の幹部（横山裕行常務が代表）と面会し対応の遅さを指摘したが、佐々木眞一品質管理担当副社長は「既にフロアマット問題に対応していたので深い意味を感じなかった」とし、迅速な対応を求める副局長代理の訴えは届かなかった[17]。
2010年1月から2月にかけての大規模リコール

2010年1月には北米で、2月には日本でも大規模リコールが実施された。全世界でリコールと自主改修を合わせ、1000万台が対象となるが、そのうち約260万台は自主改修と重複するため、実質的に700万台強が対象となった[18]。

なお、米トヨタのアーブ・ミラー副社長は小金井勝彦役員宛の2010年1月16日のメールで「アクセルペダルの機械的な欠陥を隠蔽する時期は終わった」と述べたが[19]、小金井はミラーに対して「問題の原因が確定していない以上、トヨタがアクセルペダルの欠陥について言及するべきではない」として、冷静な対応を要求している[19]。

トヨタは、2010年1月21日、フロアマットとは関係なくアクセルペダルが元の位置に戻りにくい不具合発生の可能性があるとして、アメリカ国内で販売した「カローラ」や「カムリ」、「RAV4」、「セコイア」、「タンドラ」など計8車種約230万台についてリコールを実施すると発表。社内調査の結果、アクセルペダルの一部に、摩耗によって動きにくくなる事例を発見。2009年9月のリコール対象車のうち、約170万台は今回のリコールでも対象車となっており[20]、1月26日にはアメリカとカナダで、対象8車種について少なくとも1週間の販売生産の中止を発表[21]。

2010年1月27日には、前年11月に行われたリコールの対象車に、ポンティアック・ヴァイブ（ヴォルツの同型車）を含む5車種109万台の追加リコールが発表[10]。

2010年1月のリコール対象車[22]車名モデルイヤー
RAV4（一部）2009-2010年
カローラ（一部）2009-2010年
マトリックス2009-2010年
アバロン2005-2009年
カムリ（一部）2007-2010年
ハイランダー（一部）2010年
タンドラ2007-2010年