2009年8月28日、カリフォルニア州サンディエゴでレクサスES350が暴走し、4人が死亡する急加速事故が発生。その後、NHTSAの安全調査報告で、運転席床に置かれた固定されていないES350用とは別のゴム製フロアマットにアクセルペダルが引っかかり、ペダルが戻らなくなったことが原因と分かった。被害者は整備のため自家用車を近所のディーラーに預け、その際に代車のES350を受け取り、ES350のフロアマット上にレクサス・RX用のフロアマットを取り付けていた。この事故は大々的に報道され、リコール騒動の象徴的な存在になった。

9月29日に、トヨタは「アクセルペダルがフロアマットに引っかかる恐れがある」として購入者にマットの取り外しを呼びかけた。10月5日、トヨタはフロアマット問題で380万台をリコール、トヨタは自主回収と強調した。

なお翌2010年9月、トヨタとの和解が成立、和解金は1,000万ドル（8.3億円）であった[8]。
2009年11月

2009年11月のリコール対象車[9][10]車名モデルイヤー
カローラ[※ 1]2009-2010年
カムリ2007-2010年
アバロン2005-2010年
タコマ2005-2010年
プリウス2004-2009年
マトリックス[※ 1][※ 2]2009-2010年
ヴェンザ[※ 1]2009-2010年
ハイランダー[※ 1]2008-2010年
タンドラ2007-2010年
レクサス・ES3502007-2010年
レクサス・IS250
レクサス・IS3502006-2010年

2009年11月4日、カリフォルニア州パロス・バーデスでアバロンが急加速し、縁石に激突した。この事故に対しトヨタ販売店は運転手の過失としてリース契約解除を拒否した[11]。同日、NHTSAがフロアマットのリコールについて「この問題は欠陥ではないと当局と合意に達したというトヨタの発表は不正確であり、誤解を招く」と発表[12]。
オーナーによる集団訴訟

@media screen{.mw-parser-output .fix-domain{border-bottom:dashed 1px}}2009年11月5日、ロスアンゼルス在住のオーナーがトヨタに集団訴訟を起した[要検証 – ノート][13][14]。 弁護士はレッドランズ地域のMcCuneWright LLP法律事務所で、リバーサイド連邦裁判所に訴状が提出された[13]。訴因は電子式スロットル制御装置（ETCS-i）を備えた2001年型以降のレクサスの頻繁な急加速問題であった[要出典]。

原告はチェ・ソンベとクリス・チャン・パーク[14]で[13]、「全米のトヨタ・レクサス車オーナーを代表して」訴訟を行うとした[13]。訴状では、チェとパークが所有する2004年型カムリと2008年型FJクルーザーに乗車中、突発的な急発進を経験し、構造的な欠陥を持つ車両だとして、精神的脅威を受けた、とされた[13][14]。