イングランド王ジェームズ2世が亡命してきたり、逆にオランダ王ウィレム2世をイギリスへ亡命させたりした、緊密な英蘭関係を象徴する都市である。

北海に面した郊外に、行楽地であるスヘフェニンゲンがある。
名称1900年頃の騎士の館 (Ridderzaal)

オランダ語の名称には、 Den Haag（デン・ハーハ）と 's-Gravenhage（スフラーフェンハーヘ）の二つがあり、「伯爵の生け垣（領地）」を意味する後者が正式名称で、これを略した前者が通常用いられる。

日本語での表記「ハーグ」（漢字の当て字は「海牙」）は、Den Haag の語尾 “g”（無声軟口蓋摩擦音）に相当する文字がないために、英語風の読み方で定着したものと思われる。なお、古い時代の記述には英語の発音に倣って「ヘーグ」と書く例も存在する。

また、フランス語では La Haye（ラ・エ）、スペイン語では La Haya（ラ・アヤ）、英語では The Hague（ザ・ヘイグ）と表記される。このようにDen、La、Theといった頭文字が大文字の定冠詞を付け、さらにその後に続く名詞の頭文字をも大文字にすることによって地名であることを示す表記法が、冠詞を有する西欧・南欧諸語等の慣例である。
歴史1868年のデン・ハーグ ホフ池 (Hofvijver) と国会議事堂1921年には皇太子裕仁親王が訪問した

1230年、ホラント伯フロリス4世は狩猟の場とするために、ホフ池の沼に沿った土地を購入し住居を設けた。1248年、ホラント伯ヴィレム2世がそれを宮殿に改築する工事に着手した。1256年、ヴィレム2世は完成を見ずに死亡するが、工事はホラント伯フロリス5世によって部分的に完成された。ビネンホフにある騎士の館 (Ridderzaal) がそれである。

15世紀初頭、ブルゴーニュ公がホラント一帯を治めると、オランダ総督を任命し統治を委ねたが、総督はこの地を政府とした。八十年戦争が始まると城壁がなかったためにスペイン軍に容易に占領を許した。1588年にはネーデルラント連邦共和国の政府が置かれた。1608年よりこの地で八十年戦争の和平交渉が行われ、翌1609年にアントウェルペンで休戦条約が成立した。

1806年、ルイ・ボナパルトによってハーグは市に昇格された。ナポレオン戦争後、ネーデルラント連合王国が誕生すると、その首都はブリュッセルとハーグの2年ごとの持ち回りとなったが、政府は常にハーグに置かれた。1830年、ベルギーが独立すると首都はアムステルダムとなったが、政府はハーグに置かれたままとなった。1899年と1907年には万国平和会議が開催された。第一次世界大戦後、常設国際司法裁判所が設置され、第二次世界大戦後の国際司法裁判所に引き継がれた。

1929年8月、6日から31日にかけて、ヤング案をめぐる第一回国際会議が開かれた。翌年に第二回が催され、ドイツはヤング案を受諾。連合国はラインラントからの撤退に同意した。1929年2月11日すでにパリでヤング委員会が開かれていた。