1940年4月、テレビの実験放送で放送された『夕餉前』（脚本：伊馬鵜平）が、日本初のテレビドラマとされている。当時のスタジオは非常に狭く、またアイコノスコープ方式のカメラを使用していたため、俳優は、時に木材や紙などを発火させるほど強い照明に耐えなければならないなど、技術的制約が多い状況だった。同年10月には実験放送第2作『謡と代用品』が放送されたが、太平洋戦争（1941年12月8日勃発）のために11年中断後、1952年に再開。

1953年にテレビの本放送が始まるが、当時は実用的な録画手段がなく、テレビドラマの多くは生放送またはフィルム制作であった。モノクロ時代は消え物（料理）はそれらしく見えればいいということで、すき焼きを食べているシーンなのに食べているのは出汁の味しかしない物だった、本物が出てきたのはカラーになってからだった、と黒柳徹子は語っている[14]。

ビデオは、1956年にアメリカ合衆国で2インチVTRが開発され、2年後の1958年には、日本に初輸入され、国産のビデオも開発された。同年6月、大阪テレビ放送（OTV、現・ABC）の『ちんどん屋の天使』において、日本で初めてテレビドラマにビデオテープが使用された。そして同年10月、ラジオ東京テレビ（KRT、現・TBS）の『私は貝になりたい』（主演：フランキー堺）では、本格的にビデオ録画が実用化され、技術的な先駈けとなった。また、その年の芸術祭賞を受賞し、それまで「電気紙芝居」と酷評されたテレビドラマが初めて人を感動させたとして、テレビドラマ史上に残る重要作品と位置付けられている。当初はビデオ機材もビデオテープも高価だったが、やがて普及していき、ドラマも生放送から収録する形態へと変わっていった。

1970年代までにビデオテープで収録されたテレビドラマの中には、原盤ビデオテープが別の番組撮影に使われて上書きされたことにより、映像が失われたものも少なくない。また、当初は撮影機材の大きさと、カメラの感度の低さから、照明を煌々と照らしたスタジオ内で演技するより他なく、屋外の情景はスタジオ内でのセットで再現していた。どうしても屋外でのロケが必要な場合は、ビデオでの撮影を諦めて、16mmフィルムで撮影することもあった。そのため本編中にビデオ映像とフィルム映像が混在し画調や画質、場合によっては音質においても不連続が発生することがかつては多く見られた。いわゆるホームドラマはこうした技術的制約の苦肉の産物でもあった。

NHKのドラマはNHKですべて制作していた。NHKのみは自社製作ということもあり、遥かに先行して1960年代からVTR製作に切り替えている（それゆえに初期の作品の保存状況が極めて悪い）。それに対し、民放では1950年代から外部の制作会社が制作したテレビドラマを放送した。それらは当初「テレビ映画」とも称され、劇場映画を作ってきたスタッフが制作にあたり、撮影もフィルムで行われた。大手では1959年に東映が出資したテレビ局NET（現・テレビ朝日）で、さらに1962年には新東宝を前身とする国際放映がTBSで、テレビ映画の制作に進出している。東宝、大映、松竹など他の大手も続いてテレビ進出したものの、たとえば東宝は1980年に至るまで自社製作のテレビ映画については、傍系の東宝ビルドを使ったり、傘下の国際放映に孫受けさせたり、本拠地の砧撮影所を極力使わない差別的な姿勢を貫くなど、東映に比べると本腰が入っていなかった。また、特撮ものは、合成などのノウハウが蓄積されているフィルムでの撮影が主となっていた。詳しくはテレビ映画を参照。これに対し、VTRによるドラマはスタジオドラマと呼び分けられた。

1970年代も半ばを過ぎると、これまでのビデオカメラのコストと技術的制約もなくなり、民放もフィルムからビデオでの撮影に徐々に移行することとなった。フィルムが必要とする現像の手間以外だけでなく、ビデオ編集用の機材の発達と何よりもコストの問題で、映画会社系の制作会社もビデオ撮影を採用し始め、1990年代後半からフィルムで撮影されたドラマは激減。2000年代初頭には、刑事ドラマや時代劇もビデオ撮影に移行して、フィルム撮影はスーパー戦隊シリーズを最後に姿を消した（日本と違ってフィルムへのこだわりが強い欧米では大型テレビドラマの場合35ミリ映画用カメラを使ったフィルム撮影がしばらく生き残った）。

2005年頃から、地上デジタル放送への移行期を迎えて、ビデオでの撮影もNTSCからハイビジョンで収録するものが増えた。そのため、アナログ放送で放送する場合、NHKのドラマ全般（2005年4月 - ）やテレビ朝日の木曜9時のドラマと「金曜ナイトドラマ」は、上下に少し黒帯の付く13:9のワイド画面で放送していた。