身分を隠し、時にはコスプレ（変装）を行い、男顔負けの活躍（アクション）で事件を解決していく。原則としてチャーリーがスカウトした婦人警官がエンジェルとして起用されているが、最後のメンバーであるジュリー・ロジャースのみ例外で、事件に巻き込まれてから参加している[4]。
エンジェルの変遷・キャスト

役名女優声優（日本語）シーズン1
（全22話）シーズン2
（全25話）シーズン3
（全21話）シーズン4
（全26話）シーズン5
（全14話）
サブリナ・ダンカンケイト・ジャクソン高林由紀子
日高千香子○○○××
ジル・マンローファラ・フォーセット
・メジャーズ中村晃子○×（ゲスト）（ゲスト）×
ケリー・ギャレットジャクリーン・スミス上田みゆき○○○○○
クリス・マンローシェリル・ラッド小山まみ×○○○○
ティファニー・ウェルズシェリー・ハック清水石あけみ×××○×
ジュリー・ロジャースタニア・ロバーツ戸田恵子××××○

以上の通り、全シーズンに登場しているのはケリーのみである。クリス・マンローは、姉のジル・マンローの代わりにシーズン2で加入、以後は最後まで登場した。サブリナはシーズン1-3までで降板、後釜はティファニーとジュリーが1シーズンずつ登場した。
男性レギュラー（全シーズン）
ジョン・ボスレー：デビッド・ドイル （声： 富田耕生）“チャーリー”チャールズ・タウンゼント所長（声）：ジョン・フォーサイス （声： 中村正）

チャーリーはオープニング・ナレーションも兼任している。
制作スタッフ
オリジナル版


製作総指揮：アーロン・スペリング、レナード・ゴールドバーグ

企画：アイバン・ゴフ、ベン・ロバーツ

音楽：ジャック・エリオット、アリン・ファーガソン

製作：スペリング／ゴールドバーグ・プロダクション

放映局：ＡＢＣ

配給：メトロメディア・プロデューサーズ・コーポレーション（ＭＰＣ）　→　コロムビア・ピクチャーズ・テレビジョン（現：ソニー・ピクチャーズ テレビジョン）

日本語吹替版


プロデューサー：服部比佐夫

翻訳：木原たけし、荒木小織[5]

調整：前田仁信

効果：TFCグループ

録音：TFCスタジオ

演出：小林守夫

吹替制作：東北新社
DVDでは本放送版でカットされたシーンの吹替もオリジナルキャスト（ゲスト側は故人を中心に一部代役）で追加収録が行われているが、チャーリー役の中村正による次回予告とエンディングはカットされている。
各話一覧表
パイロット版

邦題原題放送日
放送日

初代エンジェル全員集合!ぶどう園乗っ取り殺人事件Charlie's Angels1976年3月21日1980年2月9日

シーズン1

話数邦題原題放送日

1地獄へのストックカーレースHelride1976年9月22日
2白い粉!メキシコの誘惑The Mexican Connection1976年9月29日
3絞殺魔!華麗なるファッションNight of the Strangler1976年10月13日
4潜入!戦慄の女囚刑務Angels In Chains1976年10月20日
5標的にされたエンジェル達Target:Angels1976年10月27日
6それは溺死体で始まったThe Killing Kind1976年11月3日
7爆発!幼き殺し屋To Kill An Angel1976年11月10日
8怪奇!バニーガール殺人事件Lady Killer1976年11月24日
9エンジェル!婦人部隊に殴りこむBullseye1976年12月1日
10コールガール!転落の教科書Consenting Adults1976年12月8日
11怪盗伝!死霊が囁くThe Seance1976年12月15日
12激突!死のローラーゲームAngel On Wheels1976年12月22日
13狙撃!午後一時の終局Angel Trap1977年1月5日
14甘い罠!身ぐるみ剥がしますThe Big Tap Out1977年1月12日
15大逆転!避暑地のクライマックスAngel on a String1977年1月19日
16放火!ポルノ映画は知っていたDIrty Business1977年2月2日
17盗み撮り!恐喝されたベガスの夜The Vegas Connection1977年2月9日
18強姦魔!恐怖の病棟Terror on Ward One1977年2月16日
19未亡人白書!暗闇に踊ればDancing in the Dark1977年2月23日
20怪奇!女優にまつわる陰謀I will Remembered1977年3月9日
21爆破!豪華客船の惨劇Angels on sea1977年3月23日
22売春特捜班The Blue Angels1977年5月4日

シーズン2

話数邦題原題放送日

2324パラダイス・イン・ハワイParadise in Hawaii1977年9月14日
2526アイスショー!華麗なる暗殺団Angels on Ice1977年9月21日
27恐喝!美女は狙われているPretty Angels All in a Row1977年9月28日
28脅迫!黒いバラは死の予告Angels Flight1977年10月5日
29暗殺!恐怖のサーカス団Circus of Terror1977年10月19日
30恋の炎!涙のホールドアップAngel in Love1977年10月26日
31UFO!毎夜接近遭遇Unidentified Frying Angels1977年11月2日
32狙撃!隠密レポーター危機一髪Angels On the Air1977年11月9日
33人身売買!ベビーつくりますAngel Baby1977年11月16日
34転落!呪いのスタジオAngels in the Wings1977年11月23日
35マジック!連続放火地獄の炎Magic Fire1977年11月30日
36誘拐!サミー・デービス・Jr.The Sammy Davis Jr. Kidnap Capper1977年12月7日
37殺人牧場!燃える西部の女Angels On Horseback1977年12月21日
38殺人マッシュ!コートの妖精たちGeme Set, Death1978年1月4日
39爆弾ベルト!サブリナ絶体絶命Hours of Desperation1978年1月11日
40宝石奪回!体を張って潜入せよDiamond in the Rough1978年1月18日
41赤い激突!エンジェルボールAngels in the Backfield1978年1月25日
42猟奇!砂の城殺人事件The Sandcastle Murder1978年2月1日
43乱れた関係!歌手殺しAngels Blues1978年2月8日
44恐怖玩具！殺人大砲発射Mother Goose is Running for his life1978年2月15日
45売春アパート!夜の天使絞殺Little Angels of the Night1978年2月22日
46蜘蛛男!盗みと色のテクニックThe Jade Trap1978年3月1日
47トラック野郎!1000人斬りの果てAngel on the Run1978年5月3日