他のセミクジラ属と同様に、海面では活発な行動（英語版）を見せる傾向にあり、ブリーチング（ジャンプ）、ヘッドスラップ、スパイホッピング、ペックスラップ、ロブテイリング、テイルスラップ等を行い、積極的に船に近づくこともある[31][32][33]。

上記の通り、セミクジラ科の呼称の由来の一つが人間への警戒心の薄さであり、本種も同様の生態ゆえに捕獲が容易だったことが記録されている[34]。しかし、捕鯨時代には捕殺が深刻化するに従って人間への警戒心が強まったためか、捕鯨船によって接近することが難しくなったとも記載されている[34]。

このため、現状の残存個体の調査においても、調査船が近づくと鳴くのを止めたり遊泳や潜水のパターンを変えるため、調査自体にも支障が出ている[4]。

セミクジラ属においては、本種とホッキョククジラが「歌」を歌うことが判明している一方で、他のセミクジラ科には歌うという習性が確認されていない[35][36]。
種間交流

ヒゲクジラ類は互いに平和的な交流をする事が知られ、全てのセミクジラ属は特にザトウクジラとの交流が確認されている。ミナミセミクジラは、モザンビークやブラジルの沿岸でザトウクジラとの交尾行動またはその練習と思わしき行動の観察事例が存在する[37][38]。また、セミクジラ属は他のヒゲクジラ類や魚類[注釈 8]とは餌の競合関係にあるが観察上では問題なく共存しており[39][40]、北太平洋でもセミクジラがザトウクジラの繁殖グループと思わしき集団に混じっていたり、ザトウクジラとナガスクジラに混じって回遊している観察例が報告されている[41][42][43]。

共に極めて沿岸性であるコククジラとの関係が如何なるものかは不明である[注釈 9]。これらの種間交流は複数確認されており、興味深い事例として1998年にカリフォルニア沖で2頭のコククジラがセミクジラに対する攻撃行動を取り、過去から現在に至るまでヒゲクジラ間で観察された唯一の攻撃行動例とされている[42]。一方で、この1998年の観察例では件の2頭以外のコククジラはセミクジラに対して攻撃行動を見せず[注釈 10]、2012年にはサハリン沿岸で絶滅危惧のニシコククジラの群れに混じるセミクジラ1頭も観察されており[44][45]、1998年の記録が異例的であったことがうかがえる。

ホッキョククジラとの種間交流については、下記の生存への脅威と課題を参照。
分布と回遊ブリストル湾とコディアック島周辺の特別保護海域[注釈 11]

北太平洋の温帯から亜寒帯の沿岸などに生息する。かつては、オホーツク海・ベーリング海・日本海・黄海・渤海・フィリピン海・東シナ海・南シナ海を含む北太平洋とその付属海（縁海）に普遍的に分布していた[注釈 12]。

本種の学術的研究は歴史が浅く、目撃される度に科学論文が書かれてきたほどに観察する機会も少なく[48][49]、現在はおろか過去の厳密な回遊経路も大部分が判明おらず、越冬・育児海域にいたっては過去も現在も一切が特定されていない。

セミクジラ属[注釈 13]・コククジラ・ザトウクジラは季節的な回遊を行う種類では沿岸性が顕著で浅瀬を好み、日本列島だけでなく世界各地の沿岸捕鯨で主対象とされていたことから、本来は（来遊数の差こそあれど）東京湾[50][51]や伊勢湾[52]や大阪湾（瀬戸内海）[53]、有明海[54][55]なども含めた日本列島のほぼ全域の海岸がこれらの種類の生息域であった可能性がある[注釈 14]。