今作オリジナルより
暗黒王ドミグラ（声 - 鳥海浩輔）
魔神ロベル（暗黒因子吸収）（声 - 牛田裕子）
ウルトラゴッドミッション7弾
『ドラゴンボール』より
プーアル（声 - 渡辺菜生子）
『ドラゴンボール超』より
ビルス（通常？）（声 - 渡辺菜生子）
モナカ（通常？）（声 - 山寺宏一）
『ドラゴンボール超 ブロリー』より
超サイヤ人ゴッド孫悟空：BR（声 - 野沢雅子）
今作オリジナルより
スラッグ（魔強化形態）（声 - 屋良有作）
合体人造人間13号（魔強化形態）（声 - 遠藤守哉）
ボージャック（魔強化形態）（声 - 玄田哲章）
魔人ブウ：善（魔強化形態）（声 - 塩屋浩三）
ジャネンバ（魔強化形態）（声 - 玄田哲章）
ヒルデガーン（魔強化形態）（声 - 青森伸）
ブロリー（魔強化形態）（声 - 島田敏）
魔神プティン（魔強化形態）（声 - 津田美波）
魔神グレイビー（魔強化形態）（声 - 廣田行生）
魔神ダーブラ：ゼノ（魔強化形態）（声 - 大友龍三郎）
魔神サルサ（魔強化形態）（声 - 中井和哉）
魔神シュルム（魔強化形態）（声 - 野島健児）
超サイヤ人3フルパワーカンバー（口枷なし）（声 - 小山力也）
ウルトラゴッドミッション8弾
『ドラゴンボール レジェンズ』より
超サイヤ人シャロット（声 - 赤羽根健治）
超サイヤ人2シャロット（声 - 赤羽根健治）
超サイヤ人3シャロット（声 - 赤羽根健治）
超サイヤ人ゴッドシャロット（声 - 赤羽根健治）
今作オリジナルより
暗黒王ドミグラ（フルパワー）（声 - 鳥海浩輔）
フィン（魔強化形態）（声 - 不明）
ゴールデンメタルクウラ（魔強化形態）（声 - 中尾隆聖）
ハッチヒャック（魔強化形態）（声 - 石川英郎）
大猿ベビー（魔強化形態）（声 - 沼田祐介）
チルド（魔強化形態）（声 - 中尾隆聖）
セル（魔強化形態）（声 - 若本規夫）
ウルトラゴッドミッション9弾
『SAND LAND』より
ベルゼブブ[注 50]（声 - 田村睦心）
今作オリジナルより
超サイヤ人2・暗黒ドラゴンボール強化黒衣の未来戦士（声 - 野沢雅子）
超サイヤ人4・暗黒ドラゴンボール強化黒衣の戦士（声 - 野沢雅子）
暗黒王ドミグラ（時の力解放）（声 - 鳥海浩輔）
ウルトラゴッドミッション10弾
『ドラゴンボール』より
ブルマ（バニー）（声 - 久川綾）
ランチ[注 51]（声 - 小山茉美）
チチ（声 - 渡辺菜生子）
『ドラゴンボールGT』より
超フルパワーサイヤ人4孫悟空：GT（声 - 野沢雅子）
『ドラゴンボール超 スーパーヒーロー』より 今作オリジナルより 『ドラゴンボールZ』より 『ドラゴンボールレジェンズ』より 今作オリジナルより 今作オリジナルより
孫悟飯：SH（声 - 野沢雅子）
メテオミッション
メテオミッション3弾
魔人オゾット（ジャネンバ変身）（声 - てらそままさき）
メテオミッション4弾
トランクス：未来少年期（声 - 草尾毅）
グレートサイヤマン（超サイヤ人2）（声 - 野沢雅子）
シャロット（SSGSS）（声 - 赤羽根健司）
魔人オゾット（孫悟飯：青年期変身）（声 - てらそままさき）
巨大魔人オゾット[注 52]（声 - てらそままさき）
家庭用ゲーム
ワールドミッション
ビート
本作の主人公。「ビート」という名前は公式サイトの紹介によるもので、名前は自由に決められる。向上心と正義感が強く、誰からも信頼される不思議な魅力がある。全アバターが使用可能。三章のシナリオでのみ「グレートサイヤマン4号」に変身できる。「Victory Mission」とは大きくキャラクターが異なる。
ノート
元気で明るく、活発な性格の女の子。正義感に加えて、こうと決めたら一歩も下がらない信念の強さと負けん気の強さは周囲を驚かせるほど。サイヤ人アバターに変身して戦う。「Victory Mission」と比べると女性的な言動が多く、勝気さは控え目。
フローズ
フリーザの強さに憧れる、物静かでクールな少年。冷静な判断力と精密な技術を誇り、トップクラスの実力を誇る。使用するアバターはフリーザ一族。「Victory Mission」と比べると協調性があり、独りで思い悩むなど精神的に弱い面が見られる。
カギュー
少し大人びた言動の礼儀正しい少年。冷静な判断力があり、兄貴的な存在である。ナメック星人アバターを自在に操る。「Victory Mission」とほぼ同じ性格。
カブラ
普段は臆病な性格だが、どこか憎めない少年。使用するアバターは魔人族に変身して戦う。「Victory Mission」とほぼ同じ性格。
グレートサイヤマン3号
「ヒーロータウン」で「スーパードラゴンボールヒーローズ」のカリスマとして活躍している謎のヒーロー。ゲーム内では、バトルシステムなどを説明してくれる。
シーラス
トランクスや時の界王神たち「タイムパトローラー」の前に現れた謎の戦士。立ち向かうトランクスを一蹴するほどの強さを持つ。胸には、「銀河パトロール隊」の紋章が刻まれている。キャラクターデザインは漫画家のとよたろう[41]。
アムズ
元銀河パトロール隊の技術者でもあったシーラスが創り出したAI生命体。あらゆる戦闘データを取り込むようにプログラミングされており、取り込んだ戦闘データに応じて、形態変化ができる。
ニム
軽いノリの少年だが相手のことを思いやれる優しさは人一倍強く持っている。人造人間アバターを駆使して戦う。「Victory Mission」と比べるとシリアスな面を見せることが多い。
ゼン
素直で裏表のない誠実な少年。どんなことにも真剣に取り組み、最後までやり切る責任感の強さも持つ。
シャメル
集団より一人を好み、自分の力に自信を持つ少年。普段は人とコミュニケーションを取らないが、自分が認めた相手は尊重する実力主義者。
シーラス[42]（声 - 東地宏樹）
シーラス（融合体）（声 - 東地宏樹）
アムズ（声 - なし）
アムズ（第二形態）（声 - なし）
アムズ（第三形態）（声 - なし）
グレートサイヤマン3号（声 - 草尾毅[15]）
グレートサイヤマン4号（声 - 入野自由[15]）