近代サーカスはイギリス人退役軍人のフィリップ・アストリー（1742年 ? 1814年）によって確立され、ヨーロッパからロシア・アメリカへと広がったとされる。従来より見世物として確立していた動物芸、人間の曲芸に加え、アストリーは道化芸という概念を新たに取り入れた。（なお、アストリー自身は「サーカス」という用語を使っていなかった[3]）

道化芸は19世紀初頭に活躍したパントマイム役者ジョセフ・グリマルディ、ジーン・オリオールらによって、「喜劇中のふられ役・失敗ばかりして観客の笑いを取る」というスタイルが確立され、真っ白に塗った顔にだぶついた服装というお決まりのピエロ姿で、近代サーカスでは欠かせない要素のひとつとなった。

二頭の走る馬の上に立つ曲馬（1874年）

ジョルジュ・スーラが描いたサーカス（1891年）

道化師（1891年）

1896年のポスター

ロシアではバレエなど様々な芸術を取り入れることで発展し、サーカスは子供向けの芸術ジャンルとして認知されている[4]。ソ連時代にはサーカス団は公団として組織され、アトラクションと呼ばれる大規模な動物演技や大編成のグループアクロバットによって国内外で広く知られていた[4]。
地位向上

1974年にモナコ公国のレーニエ3世がモンテカルロ国際サーカスフェスティバル（英語版）を創設した。これにより、それまで単なる見世物と見られがちだったサーカスが芸術の一種としても認知されるようになり、サーカス団員の社会的な地位も向上するようになった。
ニューサーカスのムーブメント

1980年代以降、欧米ではニューサーカスと呼ばれる新しい形態のサーカスが盛んになった。ニューサーカスはストーリー性やコンセプトに重きを置き、最新の音響・視覚効果を積極的に取り入れたライブイベント的なエンターテイメントであり、リングマスター（英語版）（団長）やピエロによる狂言回しを用いず、動物の演技や円形劇場も使用しないことで従来のサーカスとの差別化を図っている[4]。
日本での歴史フランスのスリエ曲馬団による浅草での興行。歌川国輝 (2代目)、1871年

日本にはじめてサーカスが訪れたのは1864年で、『アメリカ・リズリー・サーカス』により横浜で興行がなされた。それまで日本でも見世物は存在したが、「芸種別に一座を組んで個々に興行を行う」というスタイルが一般的で、「様々な演目を一度に見せる」というサーカスは大きな反響を呼んだ。次に来日したのは、1872年（明治5年）、フランスのスリエ曲馬団であり、大人気だった。人気に当て込んで、同年、中村座において歌舞伎「音響曲駒鞭」が興行されている。1886年（明治19年）には、イタリアのチャリネ一座が来日する（東京での初演は9月1日から10月30日まで秋葉原の火除け地であった。連日大盛況であった）[5]。この公演に強い衝撃を受けた五代目尾上菊五郎は12月、黙阿弥の『鳴響茶利音曲馬』という猛獣使いなどが登場する歌舞伎を千歳座で上演している[6]。

日本人のサーカスとしては、チャリネ一座から名前をとり、1899年（明治32年）に山本政七らによって設立された「日本チャリネ一座」が最初であるとされる。日本チャリネ一座では馬や象、熊なども用いて曲芸や猛獣芸などを披露した。その後、大正末から昭和にかけて有田サーカス・木下大サーカス・シバタサーカスなどが続々と創立し、人気を博した。ただし、各団体が「サーカス」の呼称で名乗るようになるのは、1933年のハーゲンベック・サーカスの来日以後のことである。

1933年（昭和8年）、内務省は児童の健康と道徳的に危険な仕事を禁じる児童虐待防止法案を国会に提出。委員会では、法案が成立すると曲馬団などの経営が不可能になるとして反対意見も出たが可決。その後、内務省令にて児童が軽業、曲馬その他危険なる業務にして娯楽の様に供するものに携わることが禁じられた[7]。