13 - 17世紀にかけてコンゴ王国が栄えたほか、南部にはクバ王国があった。
ベルギー植民地時代詳細は「コンゴ自由国」および「ベルギー領コンゴ」を参照

1885年にベルギーの国王、レオポルト2世の私有地「コンゴ自由国」（フランス語: Etat independant du Congo、1885年 - 1908年）とされた。「国」となっているが、当時のコンゴは、ベルギー議会の影響も及ばない国王の完全な私有地であった。当初、レオポルド2世は私費を切り詰めて鉄道を建設するなどコンゴの近代化を推進したが、すぐに圧政に転じた。現地住民は象牙やゴムの採集を強制され、規定の量に到達できないと手足を切断するという残虐な刑罰が情け容赦なく科された。当時、大なり小なり、植民地での強制的な収奪を当たり前のものとしていた欧州諸国においてもこの圧政は非難の的となり、植民地経営に関心がなかったベルギー政府を動かすこととなった。

1908年、ベルギー政府は国王からコンゴを買い取り、所有権がベルギー政府に移され、コンゴは正式に植民地ベルギー領コンゴ（1908年 - 1960年）となった。1950年代後半からジョゼフ・カサブブのコンゴ人同盟（英語版）（Alliance des Bakongo）、パトリス・ルムンバのコンゴ国民運動（英語版）（MNC）が独立闘争を開始。

独立から50年以上経過した2020年、フィリップ国王はコンゴの大統領に宛てた書簡で、植民地支配について「遺憾の極み」を伝えた。さらに2022年にはコンゴを訪問。演説の中で植民地支配により同国に与えた「苦痛と屈辱」に対し、改めて遺憾の意を表明した[13]。
独立とコンゴ動乱詳細は「コンゴ動乱」、「コンゴ共和国 (スタンレーヴィル)」、「コンゴ共和国 (レオポルドヴィル)」、「カタンガ州」、「Kasai region」、「コルヴェジ」、「カタンガ共和国」、「南カサイ鉱山国」、および「History of the Kasai region」を参照

1960年6月30日にコンゴ共和国（1964年、コンゴ民主共和国に改称）としてベルギーから独立。カサブブは大統領、ルムンバは首相に就任。独立から1週間も経たずして内乱とベルギー軍の介入を経験し、「コンゴ動乱」が始まる。1961年、ルムンバ首相が殺害される。
ザイール共和国（モブツ政権）・第一次コンゴ戦争詳細は「Zaire」、「コンゴ解放民族戦線」、「第一次シャバ紛争（英語版）」、「第二次シャバ紛争（英語版）」、「コルヴェジの戦い（英語版）」、および「第一次コンゴ戦争」を参照ザイール共和国の国旗

1965年11月、モブツ商務・雇用・貿易相がクーデターで実権を掌握。1997年までの32年間モブツ大統領の独裁が続いた。

1971年に国名をザイール共和国　(Republique du Zaire) に改める。同時に通貨がコンゴ・フランからザイールに変更された。革命人民運動 (MPR) の一党独裁制が敷かれ、民族主義的なザイール化政策（英語版） が推進される。

1974年10月30日、ベトナム戦争への徴兵を拒否してWBA・WBC統一ヘビー級王座を剥奪されたモハメド・アリがジョージ・フォアマンに挑戦し、ザイールの首都キンシャサで "The Rumble in the Jungle"（キンシャサの奇跡）と呼ばれる王者奪還劇を果した。当時のザイールではモブツを支援したアメリカに反発する感情が根強く、アリへの大声援（スワヒリ語で Ali bomaye! と言っていた[14]）が送られる模様がテレビで夜10時から全米に生中継された。