1980年代後半に、基幹放送普及計画（現・放送普及基本計画）に従ってテレビジョン放送の分野で「民放テレビ全国四波化」が進み、ラジオは民放県域FM局の開局が進むなど地方でローカル局が次々現れた[8]。1983年（昭和58年）に郵政省（現・総務省）が「テレトピア構想」を提唱し、1985年（昭和60年）の「ニューメディア時代における放送に関する懇談会」、1988年（昭和63年）から始まった「放送の公共性に関する調査研究会」でコミュニティ放送について言及した[8]。1991年（平成3年）7月まは臨時行政改革推進審議会が多様で個性的な地域づくりを提唱した。1992年（平成4年）1月25日[16] にコミュニティ放送が制度化され12月24日にFMいるか（北海道函館市）が第1号として開局した。当時の放送局（現・地上基幹放送局）の管理[17] は、広域放送や県域放送と同様に第一級・第二級陸上無線技術士又は第一級総合無線通信士を要した。

参入基準の変遷（太字は変更点）年月日基準空中線電力凡その可聴域
1992年1月10日 - [18]1. 既存民放・外国籍・個人の参入不可
2. 市区町村（政令指定都市では行政区）ごとに1局
3. 第三セクター型では地方公共団体の出資比率30%以下01W以下半径02 - 03km[8]
1995年3月9日 - [18]既存民放・外国籍・個人の参入不可
（上記の2および3を削除。1のみ残存）10W以下半径05 ? 10 km[8]
1999年3月30日 - [18]20W以下半径15 - 20 km[8]

1993年（平成5年）4月に電波利用料が制度化された。他の放送局と同額で、空中線電力などにより細分された後も広域放送や県域放送のものと同額に設定されている。

1994年（平成6年）に北海道帯広市のおびひろ市民ラジオ (FM-WING) とエフエムおびひろ (FM-JAGA) が競願して両者とも一本化を拒否し、郵政省が両局に免許を交付した[注 4]。1995年（平成7年）の阪神・淡路大震災以後、地域における非常用伝達手段を確保することを理由に、市区町村単位の複数開局や空中線電力の増強など規制が緩和され、エフエム熱海湯河原など県境を越えて地域圏を放送区域とする局も現れた。1996年（平成8年）から1999年（平成11年）にかけて多く開局するも、経営難から1998年（平成10年）11月30日にFMこんぴらが閉局した。

21世紀初頭の「東京23区及びその周辺」や「大阪市及びその周辺並びに兵庫県南東部地域」では、周波数が逼迫し開設が困難になった[19][20]。しかし、アナログテレビ放送終了後は、85 - 90MHz（「ガードバンド」に指定されていた、つまり1チャンネルが使用されていた地域のみ）及び90 - 95MHzを割り当てることが可能となり[21]、両地区の逼迫状態は一応の解決をみた[22][23]。

2015年（平成27年）11月3日、栃木県栃木市のFMくらら857[注 5]が開局し、コミュニティ放送局の空白都道府県がなくなった。

2019年（平成31年）1月30日、無線従事者の操作及び監督の範囲について「周波数及び空中線電力の安定度の向上及び調整の自動化が図られ、外部の転換装置で電波の質に影響を及ぼさない技術操作により操作可能」して要件が緩和[14]され、第二級・第三級総合無線通信士又は第一級・第二級陸上特殊無線技士による管理が可能[3]となった。なお、この緩和は受信障害対策中継放送（通称「ギャップフィラー」）についても適用された。

事業者数推移年度末1992年1993年1994年1995年1996年1997年1998年1999年2000年2001年
事業者数1615276488118131139152
年度末2002年2003年2004年2005年2006年2007年2008年2009年2010年2011年
事業者数162166176188202218227237246255
年度末2012年2013年2014年2015年2016年2017年2018年2019年2020年　
事業者数268281287299304317325332334　
コミュニティ放送局の事業者数の推移[24]による。

電波利用料額年月料額備考
1993年（平成5年）4月[25]29,700円他の地上波放送局と同額