「コマンド」という言葉が特殊部隊という意味合いで使われたのは、第二次世界大戦中にイギリスのウィンストン・チャーチル首相が新設の特殊部隊をコマンドと命名した事が始まりである（ブリティッシュ・コマンドス）。

かつて、従軍記者としてボーア戦争に参加したチャーチルは、ボーア軍の捕虜となったが、その際にコマンド（Commando）と呼ばれるボーア軍の小規模な義勇騎兵部隊の活動を目の当たりにした。この部隊は土地勘を活かし、イギリス軍に対してヒット・エンド・ラン戦法で奇襲攻撃を行っていた。やがて、チャーチルはこうした特殊部隊および特殊作戦に強い関心を抱くようになり、自らが創設に携わった新たな特殊部隊に「コマンド」の名前を用いたのである。また、特殊部隊の発案者であるダドリー・クラーク（英語版）陸軍中佐が南アフリカ出身であったことも一因である[4]。

ボーア軍コマンドの語源を辿れば、オランダ植民地支配下の南部アフリカ語（アフリカーンス語）で、部族対立の際に部族の中でコマンド・指揮つまり、指揮系統における一部隊を結成したことに由来する。欧米語において、コマンドとは一部隊の名称でもある。第二次ボーア戦争当時の1900年において、ボーア軍が動員した75,000人のオランダ系白人コマンドがゲリラ戦により、イギリス軍450,000人を効果的に引き付けたとされている。

コマンドの派生語として、ズボンの下に何もはいていない状態（ノーパン）を指すスラングとして"Going commando"または単に"commando"が使われることがある（主として米英加）。語源には諸説あるが、一説としてアメリカのコマンド部隊で洗濯の手間を省くためパンツをはかない習慣が広まったことから言われるようになったとされる。
成立と発展
イギリス「ブリティッシュ・コマンドス」も参照

コマンドの名を冠された特殊部隊が初めて創設されたのは、1940年のイギリスだった。当時のイギリスは、フランスに侵攻したドイツ軍と対決すべく欧州大陸に派兵をしていたのだが、電撃戦によって大敗北を喫し、ダンケルクの戦いによってかろうじて兵員をイギリス本土に撤収させるのが精一杯という有様だった。

このような記録的敗北は受け入れがたいもので、イギリス陸軍は一時的に茫然自失の状態となった。そこで、当時イギリス陸軍参謀総長、ジョン・ディル（英語版）大将の副官だったダドリー・クラーク中佐は、ドイツ軍に対抗すべくゲリラ戦を展開する部隊を構想した。

クラーク中佐がこのタイプの部隊創設を思いついたのは、ダンケルクの撤退によって多くの兵器類を大陸に破棄せざるを得なかったからである。つまり、武器がない状態では圧倒的優位を誇るドイツ軍を正面から撃破することは不可能で、代役として携帯火器のみを装備したゲリラ部隊による奇襲戦以外の選択肢がなかったのだ。

クラークがこのアイデアを思いついたのは、ダンケルク撤退戦の最終日に当たる1940年6月4日で、上司のディル大将には翌日の6月5日に計画案を提出した。ディル大将は、更に翌日の6月6日に、当時イギリスの首相だったウィンストン・チャーチルに計画案を提出し、6月8日にはクラーク中佐に計画案の承認が伝えられた。驚くべきことに、コマンド部隊の創設はたったの4日間で決定されたことになる。

チャーチルからの条件は、イギリス本土をドイツ軍から防衛する部隊は使用できないことと、同様の理由から火器類の装備は最低限で済ませることの2点のみだったと言われている。チャーチル自身が書き残したメモによると、この部隊の兵員は志願兵を選抜して編成され、トンプソン・サブマシンガンや手榴弾で武装され、オートバイや装甲車で移動するとされている。

この新しい部隊には、ボーア戦争時代に活躍したボーア軍の呼称だったコマンドが冠されることになったが、実際の部隊編成は18世紀に活躍したレンジャーを手本にしたとされる。このため、コマンドは志願兵選抜制で、3人の将校に47人の下士官と兵士で1個部隊が編成されるという、当時のイギリス軍としては極めて異質なものとなった。

こうして速成で編成されたコマンド部隊は、1940年の6月23日から翌日にかけて、初めての作戦を実施した。フランス北部のブローニュ地区に奇襲上陸作戦を行ったのである。しかし、死傷者こそいなかったものの、その成果は見るべきものが無く、チャーチルからの不興を買った。

最初の作戦が不首尾に終わった後、コマンド部隊は長期間かけて再編成されることになった。2回目の作戦が実施されたのは1941年2月21日で、目標はノルウェーのロフォーテン諸島だった。奇襲は成功し、作戦を撮影した映像がイギリスで公開され、大きな宣伝効果を生んだ。