主要人物のみ挙げる。エンディングのクレジットでは「CAST」と表記されている。ケロロ軍曹:渡辺久美子タママ二等兵:小桜エツ子ギロロ伍長:中田譲治クルル曹長:子安武人ドロロ兵長(ゼロロ兵長):草尾毅日向冬樹:川上とも子(第1話 - 第230話) → 桑島法子(2代目、第232話 - 第358話)※第231話は出演なし日向夏美:斎藤千和日向秋:平松晶子アンゴル=モア:能登麻美子