前体は鋏角1対・触肢1対・脚4対という、順に第1-6体節由来の6対の付属肢（関節肢）をもつ[9]。他の鋏角類と同様、大顎類に見られる触角と顎は存在しない[注釈 8][13]。

鋏角（chelicera）は唯一で口の前にある付属肢である。2-3節に分かれ、種類によって鋏状[注釈 9]もしくは牙のような折りたたみナイフ状となる[注釈 10][9]。通常は小さくて目立たないが、強大に発達した例もある[注釈 11][14][9]。クモの鋏角を「上顎」[15]、カニムシの鋏角を「鋏顎」[16]など、分類群により「顎」の名が付くこともあるが、鋏角自体は他の節足動物の顎（第3体節由来の大顎と第4-5体節由来の小顎）とは別器官である[13]。

鋏角の直後には、原則として見かけ上6節（基節 coxa・転節 trochanter・腿節 femur・膝節 patella・脛節 tibia・?節 tarsus）に分かれた触肢（pedipalp）があり、ほとんどの場合では捕食や感覚など歩行以外の役割をもつ。基本構造は脚に似たものの特化が進み、明確に脚から区別できる[9]。特に捕食用の場合、触肢は鋏状[注釈 12]や鎌状[注釈 13]など、歩脚らしからぬ形に特化したもの多い[9]。

触肢以降は4対の脚が並び、原則として見かけ上7節（基節・転節・腿節・膝節・脛節・蹠節 metatarsus・?節）に分かれ、種類や番目により6節や8節以上の例もある[注釈 14][17]。通常、腿節は太もものように長大で、膝節はそれより短いが、カニムシとヒヨケムシは逆に膝節の方が長大な場合が多い[17]。通常は全てが歩行用の歩脚だが、そのうち1対以上が感覚用に特化し、歩行に用いられない例もある[注釈 15][9]。ダニ類の中では、後方1-2対の脚が退化消失したものもある[注釈 16][18]。腿節から脛節までの間の関節は、種類により伸筋があったりなかったりする[注釈 17][17][19]。伸筋をもたない種類は、代わりに体内（血リンパ）の水圧や特化した骨格の弾性で脚を伸ばしたと考えられる[17][19]。?節は種類により二次的な分節（?小節 tarsomere）があったりなかったりする[注釈 18][17]。なお、脚の蹠節と?節は通常では2節として数えられるが、その関節に腱はなく、解剖学的にはこの2節全体が触肢の?節に連続相同で、二次的に2節に分化し1肢節とされる[17]。これにより、解剖学上ではこの2節全体が「?節」で、従来の蹠節は基?節（basitarsus）、従来の?節は端?節（telotarsus）と呼ばれている[17][20]。

触肢・脚とも原則として鉤爪や吸盤状の爪間盤（pulvillus, arolium, empodium, onychium, plantium[21]）が生える微小な前?節（pretarsus, apotele）を先端にもつが、全くもたない例もある[注釈 19]。他の陸棲節足動物（多足類・昆虫など）の脚に似て、これは通常では肢節として数えられていないが、独自の腱をもち、解剖学的には真の最終肢節とされる[17][20]。基節から突出した摂食用の内突起（endite）は不動で目立たなく、触肢とごく一部の種類[注釈 20]の第1-2脚のみにもつ[13]。これらの内突起は種類により「下顎」（maxilla, クモの触肢基節内突起）・「顎葉」（coxapophyses, apophysis, サソリとザトウムシの触肢と第1-2脚基節内突起）などとも呼ばれているが、他の節足動物における顎とは別起源である[13]。