もともとはギターは4組の弦を持ち、そのうち3組が2本で、残りが1本の弦だった。そしてヴァイオリンのような糸巻き（ペグボックス）をそなえ、つまり直接ペグの棒に弦を巻きつけていた[3]。共鳴板（＝ボディー表側の薄くて振動しやすく音を増幅する木板、soundboard）にはサウンドホールという丸い穴があけられ、しばしば周囲が木彫りで装飾された[3]。16世紀のギターは各弦がC-F-A-D'に調律された[3]。なおこれはリュートやビウエラの、真ん中の4弦の調律と同じである[3]。

16世紀から19世紀にかけてギターにいくつかの変化が生じた。1600年の前に5組目の弦が加えられ更に18世紀の終わりころには6組目の弦が加えられた[3]。この弦の増加は音域を広げることにつながった[4]。またこのころ、弦に巻き弦が採用されることで強度が上がり、これを受けて複弦から単弦への移行が起きた[4]。こうして1800年以前に2本組の弦が、シングルの（つまり1本だけの）弦へと置き換えられE-A-D-G-B-E'という調律がされるようになった（そしてこの調律が現在でも標準的な調律になっている）[3]。こうしてこの時期、おそらくフランスかイタリアにおいて、現在使われている6単弦のギターが誕生した[5]。これによりギターの出せる音域が拡大し、楽器として広く利用されるようになった[4]。

ヴァイオリンに似た糸巻き（ペグボックス）は1600年ころに、わずかに後ろに傾いたヘッドの後ろにペグが配置される形になった。19世紀に単純なペグの代わりに金属製のネジが用いられるようになった[3]。

初期のギターでは指板にガット（羊などの腸で作った細い紐）を巻いて結んだフレット（tied-on gut）であったが、18世紀に指板にあらかじめ象牙や金属を組み込んだフレットへと変更された[3]。指板は最初はボディーに接するところで終わり（つまり共鳴板の上へは伸びず）、象牙や金属のフレットは初期には共鳴板の表面にも直接配置された[3]。19世紀に指板が（共鳴板の表面から遠ざかる方向に）わずかに高くなるように変更され、そして指板は共鳴板の上へ伸び、サウンドホールの縁まで延長された[3]。19世紀後半に入ると、スペインの名工であるアントニオ・デ・トーレスによってボディや丸みの大型化や弦の65cmへの延長がなされ、音質と音量が大きく改善した。彼の改良により、クラシック・ギターの基本的な形状はほぼ完成した[6][7]。

一方、アメリカに伝わったギターは、19世紀中頃に在来のバンジョーの影響を受けて弦が従来のガットから金属弦へと変化した[8][9]。この変化により大音量の出せるようになったギターはバンジョーに変わってアメリカで人気のある楽器となったが、さらなる大音量化が求められて種々の試行錯誤が行われ、1920年代にはボディに金属の共鳴器を取り付けたリゾネーター・ギターが開発された[10]。

上記のようにアコースティック・ギターは発展していったが、構造的に大音量化の限界に直面していた。この解決策としてアンプによって音量を増幅させることが考案され[11]、1930年代初頭にエレクトリック・ギターが発明され、普及していった[12]。当初のエレクトリック・ギターは通常のギターと同じく内部に空洞のあるものであったが、構造的にハウリングを起こしやすかった[13]ため、1950年には内部の空洞をなくしたソリッド・ギターが発売され[14]、以後エレクトリック・ギターの主流はこのタイプのものとなった。
種類ネック折畳式のTravel guitar
音の増幅方式による分類

大分類としては、弦の振動およびその音を空洞のある（箱状）ボディー（一種のヘルムホルツ共鳴器）で増幅させる「アコースティック・ギター」と、弦の振動をピックアップで微弱な電気信号として取り出し、それを増幅回路（アンプ）で電気的に増幅させる「エレクトリック・ギター」の2種に分類される[12]。
アコースティック・ギター

アコースティック・ギターは、音楽ジャンルごとにいくつかのタイプがあり、クラシックを中心にさまざまな音楽に使用されるクラシック・ギター、フラメンコの使用に特化したフラメンコギター、フォークソング・ロック・ポップスなどポピュラー音楽の演奏に主に用いられるスティール弦アコースティックギター（フォークギター）などに分類される。このほか、ボディに金属の共鳴器を取り付けたリゾネーター・ギターや、アコースティック・ギターにピックアップを追加して電気信号を取り出せるようにしたエレクトリックアコースティックギターなどもある。

アコースティック・ギターは略称で俗に「アコギ」とも呼ばれる[15]。

アコースティック・ギターという言葉は、エレクトリック・ギターの登場後に、電気的な増幅ではなくボディの共鳴によって音を増幅するギターを音響学的な（acoustic アコースティック/アクースティック）ギターと呼んで区別した言葉（レトロニム）である。