ピンクパイナップルよりVHSとDVDで発売。主題歌とオープニングアニメーションは、PCゲーム版と同一。各巻30分、全3巻。
DDダイナモ チャージ完了! （発売日：2002年9月27日）
ダイラストからの刺客!! （発売日：2002年12月20日）
カウンターアタック （発売日：2003年3月28日）
桂枝毛が絵コンテ・演出・作画監督を担当した第2巻には、高評が集まった[12]。
オープニングアニメーション、第1巻、第2巻の原画は、制作会社から盗難される被害に遭ったため、所在不明となっている[13]。
2008年2月29日には、全3巻を1枚のDVDに纏めた『超昂天使エスカレイヤー -Beat Angel Escalayer- 全集』が発売された。ジャケット画には、桂枝毛による第2巻の絵柄が用いられている。
ストーリー
第1話 『DDダイナモ チャージ完了!』
海外に引っ越したはずの幼馴染・高円寺沙由香が、いつの間にか自宅に帰っているのに気付いた柳瀬恭平。裏庭から浴室を覗くと、裸の沙由香は見知らぬ少女・高円寺マドカから愛撫を受けている。しかしその関係がマンネリ化しているのか、沙由香の興奮は昂ぶらない。マドカは浴室を覗き見している恭平に向かって、協力を呼びかける。沙由香が侵略者ダイラストと戦うエスカレイヤーに変身するには、胸部のDDD（ドキドキダイナモ）を性的興奮でチャージすることが必須であり、彼女を興奮させる役割を果たして欲しいというのだ。しかし肝心の沙由香には、恭平に関する記憶がなかった。沙由香と恭平の絆を深めようと、マドカがお膳立てした遊園地デートで2人は楽しむが、そこにダイラストの先兵が現われた。沙由香は観覧車のゴンドラ内で恭平とセックスを始め、絶頂と共にエスカレイヤーに変身して敵を撃破。その様子をモニターで見たダイラストの科学者Dr.アルクと女幹部ミストレーヌは、組織内で完成間近のFM77を刺客に送り込むことを画策していた。
第2話 『ダイラストからの刺客!!』
DDDのチャージに必要な恭平を戦場から遠ざけるべく、Dr.アルクはミストレーヌを差し向ける。未亡人の霧谷遼子として恭平に接触したミストレーヌは、足止め目的に肉体関係を迫った。マドカはダイラスト出現を恭平に報せようとするが、彼は遼子の愛撫を受けている最中で着信に気付かない。街で破壊活動を続けるFM77は、駆け付けたエスカレイヤーに対し、同じ細胞から生まれたクローンだと告げた。FM77の股間にそそり勃つ巨根を見たエスカレイヤーは、それが欲しくてたまらなくなり、愛液を垂れ流して挿入を懇願してしまう。その頃、遼子は初めて体験するアナルセックスに恥じらいつつ、恭平を肛門に受け入れて官能に震えていた。巨大な陰茎を根元まで押し込まれたエスカレイヤーの性交は壮絶を極め、悶え狂う彼女の性器の感触に耐えきれず、FM77も遂に射精を迎える。膣内を満たしてなお、結合部から大量に溢れ出る精液を注がれながらエスカレイヤーは歓喜の絶叫をあげ、FM77はその胸部に爪をたててDDDをえぐり出す。一方、そんな状況を知らない恭平は遼子の尻の中で射精を終え、遼子もまた任務を忘れて激しい肛姦の余韻にいつまでも浸っていた。
第3話 『カウンターアタック』
DDDを身体に採りこみ完全体となったFM77は、組織に反旗を翻して暴れ始めた。ダイナモをチャージすべくミストレーヌの女性器に挿入するが、感じまくる彼女と裏腹に昂ぶらないFM77は、男根と女の部分を同時に愛撫するよう命じる。ミストレーヌはFM77の股間前に跪くと、彼女の膣に指を出し入れしながら口淫を行なう。２つの性器を攻められたFM77は強烈な絶頂感に達して、ミストレーヌを気絶させる噴出力で口内に射精する。傷ついたバイオボディの修復を終えた沙由香が勝つためには、ベータ版DDDを使う必要があるとマドカは恭平に語った。マスター版を凌駕する高出力を持つ代わりに動作が不安定なベータ版は、沙由香の身体には負担が大きいというが、立ち聞きしていた沙由香はベータ版を自分に使うよう志願。本当は戦うのが怖いと本心を漏らして涙する沙由香に、恭平は10年前に言えなかった愛の言葉を伝える。その告白を聞いた沙由香の身体は白い光に包まれ、エスカレイヤーに変身した。DDDを内蔵して無敵と化したFM77も、愛のパワーで蘇ったエスカレイヤーに圧倒されて大敗。恭平と沙由香は、イチャイチャしながらセックスライフを満喫する他愛ない日常を取り戻すのだった。
スタッフ（OVA）
企画・製作 - アリスソフト、pinkpineapple
原作 - アリスソフト
脚本 - 村松二郎
絵コンテ - 土支田一香（第1巻）、桂枝毛（第2巻）、西島克彦（第3巻）
演出 - 土支田一香（第1巻）、桂枝毛（第2巻）、桂栗毛