2009年12月18日発売の『アリス2010』には、本作と『超昂閃忍ハルカ』のヒロインが共演する『超昂閃忍ハルカ ハルカVSエスカレイヤー』が収録された[7]。この作品は後の『リブート』にも収録された[4][8]。
超昂天使エスカレイヤーR

12年ぶりのリメイク作品[4]。CGの高解像度化とリファイン、シナリオの追加、新怪人の追加、戦闘システムの刷新、キャラクターボイスの再収録などが行われている[4]。
ストーリー

（出典：[2][3]）

夏休みを目前に控えたある日、主人公・柳瀬恭平のクラスに、幼い頃海外へ引っ越した幼馴染の少女・高円寺沙由香が転入してきた。恭平は再会を喜ぶも、なぜか沙由香は恭平のことを知らない素振り。翌日、恭平は再び沙由香に話しかけようとするも、そこに、ダイラストを名乗る異星人軍団が出現する。一人駆け出す沙由香の後を追う恭平だったが、沙由香は路地裏で自慰に耽り、絶頂と共に、エスカレイヤーに変身し、ダイラストを撃退する。沙由香は自分がダイラストと戦っていることとエッチをエネルギーとしていることを恭平に打ち明け、協力を要請。かくして、恭平と沙由香の地球を守る戦いの日々が始まる。
登場人物

声優名は『無印』『OVA』では非公表だが、『リブート』では公表されている。
主人公・仲間
柳瀬 恭平（やなせ きょうへい）
閂市に住む主人公の高校生で一条学園の生徒。劇中には未登場だが4人家族であり、父・康弘は会社員。母・理恵は主婦。姉・宏子は東京の学校に通っている。性格は少々捻くれていて、悪乗りしやすい。沙由香からは「恭ちゃん」と呼ばれている。沙由香がエスカレイヤーに変身するためのD2エナジーを得るべく、自慰をしている光景を目撃し、それに気づいた沙由香が羞恥心から予想以上のD2エナジーを得たことにより、マドカに半ば脅迫される形でD2エナジー要員兼セコンドとなり、沙由香とセックスを重ねることになる。OVA版ではPCゲーム版から反映された性格に加え、複数の女性と交際している。
高円寺 沙由香（こうえんじ さゆか）
声 - 鷹月さくら父・源太郎の作ったDDDでエスカレイヤーに変身する女子高生。幼い頃、アメリカに引っ越したがダイラストと戦うために日本に帰国。故郷の閂市にある一条学園に転校してきた。恭平とは幼馴染であるが、その記憶の一部はバイオボディへの意識転送作業の際に消失している。性格はおっとりしており、押しに弱く、恭平からの無茶なプレイ要求にも流されやすい。かなりの天然でもあり、時々突拍子もない発言をすることもある。本人曰く、特技は「本場仕込みのパーティージョーク」であるが、恭平からの評価は低い。視力が弱いため、日常生活では眼鏡を掛けている。PCゲーム版開始時点では男女交際の経験は皆無。バイオボディへの転送後にマドカとのエネルギー充填で行ったものを以外は無いため、当初は性に関して非常に初心で奥手。幼少時、変質者から自分を守るために傷ついた恭平の一件から、強くなる決意を固め、それがエスカレイヤーになることに繋がったが、恭平を戦いに巻き込みたくない気持ちから、記憶が消失したと嘘を吐いていた。ルート次第ではダイラストとの戦いが終わった後、元の身体に戻り、恭平とも恋人同士となるが地底帝国コンロンと戦うために再びバイオボディを使うことになる。身長165センチ、スリーサイズはバスト85、ウエスト60、ヒップ88。沙由香は巨尻に関しては、コンプレックスを抱いている。誕生日は11月6日、血液型はA型。
エスカレイヤー
沙由香が変身する正義のヒロイン。「ドキドキダイナモ」（通称「DDD」）を備えたバイオボディ（人工の身体）を使っている。変身のプロセスは沙由香の台詞「フラックスプロージョン・ビートチェンジ」と共にDDDが高速回転を始め、着衣が破れて全身が光に包まれる。その光が大きく開いた胸部からボディーラインに密着した桃色と白を基調とするレオタードのようなコスチュームへ変化すると、髪や体毛の色が赤に変化して終了。背中から余剰エネルギーが天使の翼のような形状で放出される。 変身後は身体能力上昇に伴って視力が高くなっているため、眼鏡は掛けていない。口調は普段の沙由香とは異なり、基本的には敬語。本来ならDDDは装着者の感情をエネルギーにするものだが製作者の源太郎が完成前にダイラストに捕らわれたことから未完成であり、エッチによる性的興奮にしか対応できなくなっている。武器は一種の形状記憶合金で構成された新体操のリボン状の刀身を有するビーム剣のパルシオン。必殺技はパルシオンを相手に絡めて放つサブリミット・エスカレーションやビート・エンド・エスカレーション。前口上での決め台詞は「青い地球を守るため、胸の鼓動が天を衝（つ）く! エスカレイヤー、悪の現場に只今参上!」。フラストモンスターに一定回数犯されるとダイラストへ快楽を求めるようになる。ダイラストへ投降後、Dr.アルクが作った新種の生物の苗床へ自ら志願。栄養を精液から摂取するようになり、1週間に1回の排卵を行えるよう投薬され、大量のフラストモンスターを出産している。ダイラストの捕虜になった際、度重なる凌辱で精神が疲弊し、処刑も兼ねて、DDDを強奪されそうになるが、恭平の愛の告白にDDDが反応したことにより復活し、ダイラストを倒した。
高円寺 マドカ（こうえんじ マドカ）
声 - AYA源太郎がエスカレイヤーをサポートするために開発したガイノイド・KOUENJI Multi dropid Type。表向きは沙由香の妹としており、外見は沙由香の亡き母セイカがモデル。恭平からは「ロボ子」とも呼ばれているが本人はこの呼称を気に入っていない。メイド服を着用しており、頭部に砂時計または糸巻きに似た形状の髪飾りをしている。アンドロイドであるが本人曰く「高性能」であるがゆえ、食事などの行動を人間と同様に行える。その上、セックスが可能な女性器まで備えており、行為の際には人間の少女と同様の反応を示す。なお、体格はいわゆる幼児体形であり、胸も貧乳。スリーサイズはバスト68、ウエスト52、ヒップ72。戦闘時には空中の元素を置換することでガトリングガンなどの兵器を生成。オプションパーツを纏ったファランクスモードにもなる。必殺技は「ヘルファイア」。性格は冷静で無機的。沙由香と地球平和以外に対しては全く興味を示さず、恭平を仲間に加える際には、幼少時、沙由香のために書いたラブレターを強奪・脅迫の材料にしたほど。ルート次第で恋愛感情らしきものを抱くようになる。
高円寺 源太郎（こうえんじ げんたろう）
声 - 小次郎沙由香の父で科学者。エスカレイヤーとマドカの生みの親でもある。ダイラストの襲来を予見するが周囲からは相手にされずにいた。その為、地球防衛に志願した沙由香にエスカレイヤーの力を与えるが自身は他の科学者共々、ダイラストの捕虜になってしまう。ルート次第ではエスカレイヤーに救出され、ダイラストとの戦いを終えた後、遼子と再婚する。
霧谷 遼子（きりたに りょうこ）
声 - 香澄りょう高円寺家の隣家に住む抜群の容姿と色気を持つ若く美しい未亡人。かつては亡き夫と一緒の職場で責任ある地位に就いていたらしいが現在は職場での人間関係や仕事が上手く行かずに落ち込むこともある。身長170センチメートル、スリーサイズは92・65・88。ルートによっては落ち込んでいた自分を慰めてくれた恭平のことを気に入り、やがてはセックスフレンドの仲にまで至る。OVA版では恭平とのセックスに焦点が当てられている。彼女の誘惑に屈した恭平への丁寧なフェラチオによる顔射が沙由香やマドカからの救援要請を恭平が無視することに繋がった。正体は、ダイラストの女幹部であるミストレーヌ。
ダイラスト
プレスバーン
ダイラストの総帥。失敗続きの部下には容赦しない典型的な悪の首領であり、部下に対する思いやりと計画性が全くない。
ミストレーヌ
ダイラストの女幹部でストーリー開始時点での指揮官。亡き夫もダイラストの幹部だった。悪の組織に属しながらも真っ当な人格者で、正々堂々とした戦いを好むために部下からは慕われているが、その真っ当さが仇となり、ガレイズやアルクとの仲はあまり良くない。武器はレイピア。必殺技は「アクトジェンダー」。私生活では地球人として「霧谷遼子」を名乗り、沙由香や恭平の家の近所に住みながら、お互いの正体に気付かないまま親しくなっていく。ルート次第ではダイラストを離反してエスカレイヤー側に付く。ダイラストに捕らえられた際にはアルクが作った薬をガレイズによって投与されて、一時的にふたなりに変えられてしまい、精液を好むナメクジ型生物に襲われたり、同様に捕虜になった沙由香を強姦したりしてしまう。戦い終えた後は自分を救ってくれた源太郎と結ばれて沙由香の継母となる。
Dr.アルク
ダイラストの科学者。性格は性酷薄で地球征服より実験に血道を注ぐ典型的なマッドサイエンティスト。ゲッツェンを辺境の惑星に飛ばしたことでミストレーヌの反感を買うが、[注 1]「水も食料も十分にあるから大丈夫だろう」などと適当に返し、同僚をも道具レベルにしか見ていない。FM77の生みの親であり、彼女からは「父上」と呼ばれ、慕われているが、エスカレイヤーに敗北後は、ダイラストから追放している。
ゲッツェン
ダイラストの幹部で身体の7割が機械化されたサイボーグ。鞭使い。ミストレーヌと並ぶダイラストの良心であり、正々堂々とした紳士的な軍人だが、エスカレイヤーに敗北した責任を取らされ、流罪になる。PCゲーム版では特定の条件を満たすことで、ラスボスすら凌駕する戦闘能力を得たゲッツェンと戦うこともできる。必殺技は「ブリッツェン・シュナーベル」。
ガレイズ
ダイラストの幹部。征服が進まないため、増援として、イガロと共に地球へ送られて来た。4本の腕を持ち、荒っぽい性格の人格破綻者で任務成功率は非常に高いが征服先の住民を皆殺しにするなど問題点は山積みとなっている。
イガロ
ガレイズと共に地球へ襲来した戦士。獣のような外見をしており、左腕にも獰猛な顔を持つ頭部が付いている。力こそ全てという持論を持っており、強い相手を求めているが、ガレイズに比べれば、まともな性格。必殺技は「イリーガル・ファング」。倒せば特定のルート限定でエスカレイヤーに協力し、ラスボスを弱体化させる。
FM77（エフエム ツーセブン）
声 - 乃嶋架菜アルクが対エスカレイヤー用に造り出した戦士で正式名称はFemale+Male NO77。スリーサイズは78・57・83。誕生日は8月17日。爪型アタッチメントを武器としており、必殺技は「ディーペスト・スカー」。ゴスロリ風の衣装に身を包んだクローンエスカレイヤーであり、オリジナルであるエスカレイヤーと同等の高い戦闘能力を持つ上、サブリミット・エスカレーションの安全装置を逆手に取って無効化できる。アルクの手でふたなり（両性具有者）として設計されており、股間には長大な男性器が存在する。ただし、DDDはダイラスト側にその存在が認知されていなかった為、装着されていない。