原作シリーズは2022年1月現在9巻が発行されており、ドラマのシーズン1から6まではそれぞれほぼ1-6巻に対応している。原作第7巻"Persepolis Rising"は、ドラマのシーズン6に対応する原作第6巻"Babylon's Ashes"後28年間が経過したところから始まる。

原著者のジェームズ・S・A・コーリイはダニエル・エイブラハムとタイ・フランクの合作のペンネームであり、二人はプロデューサーを兼ね、いくつかのエピソードの脚本も執筆している。

日本ではNetflixが”Netflix オリジナル”と称してシーズン1とシーズン2を独占配信したが、2018年9月30日をもって配信停止された。

2019年2月8日より、Amazonビデオが日本を含め全世界でシーズン1から3までを独占配信し[10]、シーズン4以降も世界同時独占配信している。Netflix社配信の日本語字幕ではマオとマウ、アヴァサララとアヴァサラーラ、エリンライトとアーリンライト、エイモスとエモスなど、種々の名称表記が不統一であり、以下ではより頻度の高い表記を用いる。
あらすじ
シーズン1のあらすじ

最終話の原題にもなっている原作"Leviathan Wakes"(邦題『巨獣めざめる』)に基づく。

小惑星帯の準惑星ケレスのジョー・ミラー刑事は、行方不明となった若い女性ジュリー・マウを捜索する。国連幹部のクリスジェン・アヴァサララは冷戦中の地球と火星の間の戦争勃発を避けようと努力する。氷運搬船カンタベリー号の副長ジェームス・ホールデンとナオミ、アレックス、エイモスら乗組員たちは謎のステルス艦に自船を破壊され、救助された火星艦も同じ型のステルス艦に破壊されて、火星の護衛艦タチ号に乗って逃げる。ティコ・ステーションのフレッド・ジョンソンの助けでタチ号をロシナンテ号[注釈 1]と改名しわがものとする。フレッドの依頼でジュリーが乗っていたスコピュリ号を探し、未知の有機物に覆われたステルス艦アヌビス号[注釈 2]を見つけて破壊する。過去、ジュリーは謎の物質プロト分子をフェーベからエロスに運ぼうとしていたアヌビス号を妨害しようとして失敗し、エロスに来たことがわかる。ホールデンとミラーはエロスで有機物に覆われて死んだジュリーを見つける。ジュリーの父マオの手下の科学者はエロス全体でプロト分子の培養実験を行うが、制御不可能となる。ホールデンとミラーはエロスからロシナンテ号で脱出する。^ ドン・キホーテの愛馬に由来する
^ エジプト神話の冥界の神に由来する

シーズン2のあらすじ

最終話の原題にもなっている原作"Caliban's War"に基づく。

地球と火星の間に不信が高まる中、プロト分子に占拠されたエロスの破壊が試みられる。エロスは人類の技術を超えた加速度で地球に向かうが、ミラーの命を賭した行動で金星にコースを変えて衝突する。小惑星帯人(ベルター)は危機を利用して独立を図り、ティコ・ステーションのフレッド・ジョンソンは国連がエロスに向かって発射した核ミサイルを手に入れる。ガニメデでは危険な生物型兵器が出現して、地球軍と火星軍の間に戦闘が勃発し、火星軍の兵士ドレーパーのみが生き残る。国連事務総長次長アーリンライトと結託するジュリー・マウの父親のプロトジェン社が、プロト分子と適合性の高い子供たちを用いて生物型兵器を開発していたことが分かる。アヴァサララは地球と火星の全面戦争を避けようとしてドレーパーと共にマウの船に乗り込む。ロシナンテ号はガニメデに向かいプロト分子を始末しようとするが、プロトジェン社の研究者は子供たちを連れて逃げる。ナオミは密かにプロト分子のサンプルをフレッド・ジョンソンに渡す。
シーズン3のあらすじ

最終話の原題にもなっている原作"Abaddon's Gate"に基づく。

アーリンライトの策謀で国連と火星は全面戦争となる。アーリンライトは、マウと組んだ陰謀の罪を着せてアヴァサララを殺そうとする。ロシナンテ号はイオに向かう途中、アヴァサララとドレーパーを救い、アーリンライトの陰謀の証拠を公表する。ジョンソンは火星に向かう地球の核ミサイルを破壊する。イオでロシナンテ号の乗組員たちはプラックスの娘を救い出し、マウを捕える。アーリンライトは逮捕され、エステバンは辞職し、アヴァサララが後継となって停戦を呼びかける。

ティコ・ステーションのフレッド・ジョンソンの右腕のドラマーはノーブー号を回収してビヒモス号[注釈 1]と名付け、艦長となり、ナオミを主任エンジニアとする。OPAから副長としてアシュフォードが送り込まれる。

金星から飛び立ったプロト分子の集合体は、天王星付近でリング状の巨大な構造物を作り、ロシナンテ号、ドレーパーの乗る火星艦、エステバンの友人で牧師のアンナの乗る国連艦、ビヒモス号が調査に向かう。マウの娘のクラリッサは偽名で国連艦に乗り、テロ事件を起こしてホールデンの仕業に見せかける。ホールデンはミラーの幻から指示を受け、国連艦の攻撃を避けてロシナンテ号をリングに入れ、国連艦、火星艦、ビヒモス号が後に続く。リングはすべての艦を捕え、急激な減速で死傷者が多数出る。アシュフォードはリングが全人類の敵だと考え、リングを攻撃する。ホールデンはリング中心でビジョンを見せられ、仲間たちと協力して攻撃をやめさせて人類が敵でないことをリングに示す。リングは全艦を解放し、1300もの天体系へのポータルを開く。^ 聖書に登場する巨大な怪物ベヒモスに由来する