それから7年後、るちあは成人の儀式を行うために真珠が必要となり、あの時名前も聞いていなかった少年から真珠を返してもらうため、人間の少女「七海るちあ」となって陸へと上がる。そして中学校に転入する日の朝、サーフィンをしていた少年に出会い、既視感を覚えた。不思議に思っていると、転入したクラスにその少年・堂本海斗が。数日後の日曜日、仲良くなったクラスメイトの波音とともに海斗を応援するためサーフィン大会に行ったるちあは、競技中に海に落ちた海斗が浮いてこないことに不安を覚え、密かに人魚に戻って海中を探し、海斗と彼を捕らえた謎の人物に遭遇する。一方、謎の人物に海中に引き込まれていた海斗は、意識を取り戻すなり自分を捕らえた者が見覚えのある人魚を狙っていることに気づくと、身に着けていたペンダントを投げ、その中に納めていた真珠をるちあに返した。真珠の力で変身したるちあは何とか敵を追い返すことに成功し、かつてのように気を失った海斗を岸へ運ぶ。

やっと自分の真珠を渡した少年と再会することができたるちあ。一方の海斗は、7年前に自分を助けてくれた人魚のことをずっと想っていた。しかし人魚界の掟で、人間に自分から正体を明かすと泡になって消えてしまうため、素性を明かすわけにはいかない。もどかしい思いでるちあは人間界での生活を送る。
登場人物詳細は「ぴちぴちピッチの登場人物」を参照
七海 るちあ（ななみ るちあ）
主人公。北太平洋のマーメイドプリンセス。真珠の色はピンク。ある事情からかつて手放した自分の真珠を探すため陸に上がり、中学校に通う。
宝生 波音（ほうしょう はのん）
るちあのクラスメート。実は南大西洋のマーメイドプリンセス。真珠の色は水色。
洞院 リナ（とういん リナ）
るちあのクラスの転入生。実は北大西洋のマーメイドプリンセス。真珠の色は緑。校内では何故か男子制服を着ている。
かれん
るちあたちより3歳年上。ノエルの双子の妹。南極海のマーメイドプリンセス。真珠の色は紫。
ノエル
かれんの双子の姉。北極海のマーメイドプリンセス。真珠の色は藍色。リナとともにガイトから逃げていたが、リナを逃がすため捕らわれた。
ココ
かれん・ノエルより2歳年上。沙羅の親友である南太平洋のマーメイドプリンセス。真珠の色は黄色。
沙羅（さら）
ココより3歳年上（メンバー最年長）。インド洋のマーメイドプリンセス。真珠の色はオレンジ。ある理由から最初は他のプリンセスと敵対していた。
星羅（せいら）
第2期より登場。沙羅の後任のマーメイドプリンセス。誕生前に第2期の敵・ミケルによって心のカケラを奪われる。
ヒッポ
るちあのお目付け役。普段はペンギンの姿をしている。ヒッポの本当の正体は神獣ヒッポカンポスである。
堂本 海斗（どうもと かいと）
るちあのクラスメート。実は幼いるちあが7年前に海で助けた少年。以降るちあの真珠を持っている。特技はサーフィン。実はパンタラッサの王であるガクトとは、生き別れの兄弟である。
アクア・レジーナ
かつてパンタラッサ一族を海底に封じた女神。マーメイドの歌は彼女から授けられる。
ガクト
第1期に登場するパンタラッサ一族の王。水妖と呼ばれる魔物を従える。アニメ版では「ガイト」。
ミケル
第2期に登場する古代人類の王。御使いたちを使い、マーメイドプリンセスを襲う。
作中用語
マーメイド
深海に住む人魚の種族で、後述する各海の領域の七ヶ国ごとに人魚の尾ヒレなどの鱗の色が異なる。なお、女性しか存在しない（男性は「マーマン」と呼ばれる）。13歳の誕生日で成人式を迎えることで初めて恋愛が解禁になる。但し真珠を紛失したマーメイドは真珠が見つかるまで成人式は延期とされる。また、好きな人間の相手に正体を明かすことは死を意味し、泡となって消えてしまうが、相手に正体を気づかせることで回避が可能である。人間に姿を変えることで地上の生活も可能になるが、水に触れる（特に足）と魔法が解け人魚に戻ってしまう。人間以外の動物や鳥又は深海に住む魚やイルカなどはテレパシーで会話が可能。　
マーメイドプリンセス
深海に住む七ヶ国の種族たちを代表する各色マーメイドの国の王女たち。人魚の状態では左の二の腕に腕輪をはめ、尻尾と右の手首にビーズでできた大きな環が2本はまっている。オレンジ真珠のマーメイドプリンセスはどちらも最後に仲間になる。基本は7人だが、新・旧のメンバーを全て合わせると8人いる。本編以外のグッズのイラストでは、8人が共演している場合もある。真珠の力でアイドル姿に変身し、アクア・レジーナから授かった、水妖に対抗する歌を歌う。アニメ版では、るちあ、波音、リナの3人はそれぞれのソロ曲をユニゾンしたりフレーズを歌い分けたりする。また、「Legend of Mermaid」や「KODOU-パーフェクト・ハーモニー-」といった曲は7人共通の曲になっていて、本編中では参加メンバー増減によっていくつかバリエーションがある。

領域マーメイドプリンセス声優色
北太平洋七海 るちあ中田あすみ    ピンク
南大西洋宝生 波音寺門仁美    水色
北大西洋洞院 リナ浅野まゆみ    グリーン
南極海かれん小暮英麻    パープル
北極海ノエル永田亮子    藍色
南太平洋ココ新井里美    イエロー
インド洋沙羅植田佳奈    オレンジ
星羅喜多村英梨

マーメイドの国
7人のマーメイドプリンセスの国。北太平洋の国、南大西洋の国、北大西洋の国、南極海の国、北極海の国、南太平洋の国とインド洋の国。
人魚の儀式
成人式の事を言う。13歳の誕生日で成人の儀式が行われる。なお儀式には真珠が必要になる。アニメ版で、るちあは真珠を介してアクア・レジーナとコンタクトし、新たな歌を授かった。
誓いの泉
マーメイドプリンセスが生まれる泉。各国にひとつずつある。
真珠
マーメイドたちが生まれたときにアクア・レジーナから授けられる、各国の色の真珠。人間に変身（アニメでは真珠無しでも人間に変身可能）したり、各プリンセスがアイドル姿に変身する時の力の源。アニメでは変身時にペンダントから外れ、マイク「e-pitch」を生成してその中央に填まる。持ち主の身から離れると、その人物は音痴になってしまう（ちなみに、真珠が手元に戻った後であるにもかかわらず、人間の時のるちあは音痴なままだった）。
ペンダント
マーメイドたちがアクア・レジーナから授かった真珠を収めたもの。原作とアニメ版では少しデザインが違う。また、にこら達一般マーメイドのペンダントヘッドの貝には、るちあたちプリンセスのそれに付いている羽のような飾りがない。
マイク
マーメイドプリンセスがアイドル姿になった時に手にするアイテム。歌の力を増幅することができる。e-karaのような形状をしており、マイクの中央部にはそれぞれの国の色をした真珠が填め込まれている。アニメではe-pitchと呼ばれる。アニメ版では、新たにアクア・レジーナから授かった曲は、光るカートリッジをマイクに差し込むことで流れ始める。また、ガイトとの最終決戦時にアクア・レジーナの力でデザインが違うものへバージョンアップし、2期からは変身時にオートでバージョンアップするようになった。
ブレスレット
るちあ・波音・リナの3人がアクア・レジーナから新たな歌を授かったときに得た装身具。3人を2段階目の変身へ導く。3人が揃うことではじめて2段階の変身が可能となる。原作でガクトとの決戦時に初変身したかれん以下の年長組は、最初からこれを使った状態のコスチュームだったが、アニメでは、通常のアイドル姿からの2段変身となった。アニメ版では、人間の姿でも左手首に着けている。
ライブステージ
アニメ版、アイドル姿で「ぴちぴちボイスでライブスタート!」（「ぴちぴちっとライブスタート!」など、派生したセリフになることもある）と宣言するとメンバーを囲む、球状の結界のようなもの。水妖たちの攻撃を防ぐが、ダーク・ラヴァーズの連携攻撃で破壊されたことがある。マーメイドたちと同じく、歌を武器とするブラック・ビューティー・シスターズやミケルの御使いたちもこれを持つ。それぞれ色が異なり、マーメイドは白、ブラック・ビューティー・シスターズは朱に近い赤。なお、ブラック・ビューティー・シスターズの宣言は「イッツ・ショー・タイム!」。御使いたちは宣言も背景もそれぞれ異なる。
ラブ・シャワー・ピッチ
るちあが敵を追い返すことに成功した際の決め台詞。「アンコールはいかが?」と続く時も。ライブステージに参加したメンバーでユニゾンすることもある。原作やゲームでは、波音は単独で「プリティー・シュガー・ピッチ」、同様にリナは「クール・シャイン・ピッチ」、かれんは「キューティー・ホット・ピッチ」と言うことがある（アニメ版では言わない）。
緑宝石（りょくほうせき）
アニメ版のみ登場。リナの国・北大西洋の鎮国の宝。北大西洋の海底から発見され、るちあたちの住む街の港にやってきた豪華客船で展示されるが、エリルに奪われ、海底に沈む。
封印の鍵
アクア・レジーナがパンタラッサ一族を封印した際に用いた鍵。ヒッポはその番人だった。が、海月に失恋した沙羅がやけを起こし、その鍵を奪い取って封印を解いてしまう。タツノオトシゴのような形状をしている。原作では人間の姿のヒッポの身長よりも長い杖に変化した。アニメ版ではヒッポの武器（剣）でもあり聖獣に戻るためのアイテムでもある。
マーメイド占いカード
アニメ版で登場した、占いをする際に用いられたカード。占いは意外とよく当たる。
水晶球
タキが占いで用いる。が、タキの占いはあまり当たらない。アニメ版ではるちあの危機などでたまにヒビが入る。
沙羅の歌
沙羅の歌は、マイクなしの状態で大津波をも一瞬で消滅させる威力を持つ。沙羅はマーメイドプリンセスの中でも最強を誇る実力の歌の持ち主。
海の女神
アクア・レジーナのこと。原作では、後にるちあがその重責を引き継ぐ。
真珠湯（しんじゅゆ）
にこらが支配人をやっていて、るちあをはじめとするマーメイドプリンセスたちがよく利用する銭湯。アニメ版では「プチホテル・パールピアリ」。
真珠反応器（しんじゅはんのうき）
アニメ版に登場。マーメイドの真珠に反応する、位置探知機のようなもの。
有明けの月のオルゴール
水色マーメイドに伝わる宝物。芽流の母が、水妖に襲われた城から逃げる際に「波音に渡すように」と芽流に託した。波音が開けると水色マーメイドと動物が感知できる曲が流れる。波音は鳥や海洋動物たちの協力を得て、この音を聞いたはずのマーメイドの居場所を調べていた。
魔法の水晶玉
アニメ版に登場。緑色をした小さな水晶のお守り。持ち主が落ち込んでいる時に握ると赤く発光して持ち主が情熱的になり、逆に興奮している時に握ると青く発光して持ち主を冷静にさせる。ただし、熱したり冷やしたりすると自動的に持ち主の感情を激しく揺さぶる作用がある。さらにこれが割れてしまうと、持ち主は一時的に感情がランダムに変化するようになってしまう。