学生時代から俳優を目指し、しばしば舞台などで演劇活動を開始。しかし、演出家から「芝居を学び直したほうがいい」と言われてしまい、大学4年生の時に劇団俳優小劇場（俳小）に入る（同期生には後にシティボーイズを結成する大竹まこと、斉木しげるの2人や風間杜夫がいた。女優では1期先輩に市毛良枝、同期には岡本麗がいた[1][信頼性要検証]）。

1971年の秋、劇団俳優小劇場の解散[注 2]に伴い退団。同じく俳小を出た大竹、斉木、風間と組んで劇団「表現劇場」を結成する。

「きたろう」の芸名は、以前、漫画『ゲゲゲの鬼太郎』の主人公・鬼太郎のような長髪でチャンチャンコを着た姿が非常に似ていたために芸名に使った（『ごきげんよう』より）。無断で勝手に拝借してしまった為、原作者の水木しげるが憤っているに違いないと思い直接謝罪に行ったが、本人から許諾を得られたため、水木公認で名乗っている。後に『ゲゲゲの鬼太郎』の主題歌「ゲゲゲの鬼太郎」を自らカバーしている。

モンゴルの遊牧民が住む簡易テント「ゲル」を趣味で購入して所有している（山梨県韮崎市に設置）。

23歳で結婚し、現夫人は所属していた劇団仲間（エチュードでのキス相手役だったことがきっかけとのこと）。息子は俳優の古関昇悟（旧芸名・北川昇吾）。

還暦を迎えても白髪交じりの大竹・斉木とは対照的に黒髪を貫いている。
エピソード

カラスに2回襲われている。1回目は映画の収録で竹藪にて撮影を行っていた際、カラスの鳴き声がうるさいためADが石を投げてカラスをおっぱらったところ、数分後にきたろうの頭を爪で持ち上げようとした。2回目は朝方駅に向かって歩いていたらカラスの鳴き声がうるさく、「カラスは夕焼けには似合うが、日の出は似合わない」と思っていたら後ろからカラスに襲われた。それ以後、カラスを見かけたら「黒がお似合いですね」、「カラス様」と思うようにしている。

ハードなスカトロマニアであることを公言しており、「脱糞姿に興奮する」と『タモリ倶楽部』で熱く語っていた（1993年「第1回アダルトビデオタイトル大賞」）。　

かつての演劇仲間である風間杜夫は「大竹はわかるけど、きたろうがお笑いをやるとは思わなかった」と語っている。[いつ?]

囲碁が得意ではあるが、囲碁仲間同士で対局するため、「井戸の中のかわず」ときたろう本人が語っている。[いつ?]
出演
テレビドラマ

銀河テレビ小説（NHK）

しあわせ志願（1988年） - 篠原


野望の国 嵐の章（1989年10月 - 12月、日本テレビ系）

火曜サスペンス劇場「香子の夢・コンパニオン殺人事件」（1989年12月、NTV系・国際放映）

奇妙な出来事 第15話「アップルパイ・ラプソディー」（1990年、フジテレビ系）

お父さん（1990年、日本テレビ系）

噺家カミサン繁盛記（1991年、フジテレビ系） - 山上（喫茶店POTのマスター）

世にも奇妙な物語（フジテレビ系）

「我が家はどこだ」（1991年）

「顔」（1992年） - 中原一彦

世にも奇妙な物語 2014年 春の特別編「ラスト・シネマ」（2014年4月5日） - 支配人


月曜・女のサスペンス「京都・山茶花寺殺人事件」（1991年、テレビ東京）

さすらい刑事旅情編シリーズ（テレビ朝日系）

さすらい刑事旅情編V 第22話「欲望! 五百万円をネコババした女」（1993年）

さすらい刑事旅情編VII 第2話「覗かれた殺意 違法駐車の女」（1994年） - クリーニング屋


ジュニア・愛の関係（1992年、フジテレビ系） - 小船元治(衆議院議員)

警部補・古畑任三郎「動く死体」（1994年、フジテレビ系） - 野崎警備員

ドラマ新銀河（NHK）

おんなは全力疾走!（1997年） - 小野正 役


踊る大捜査線（1997年、フジテレビ系） - サラリーマン

土曜ワイド劇場

名探偵明智小五郎 「陰獣」（1998年3月7日、テレビ朝日） - 浪越警部

名探偵明智小五郎 「エレベーター密室殺人」（2000年2月26日、テレビ朝日） - 浪越警部

棟居刑事の純白の証明（2007年2月10日、テレビ朝日） - 神林武人

棟居刑事の黙示録（2009年11月21日、テレビ朝日） - 神林武人

タクシードライバーの推理日誌36 地図を失くした乗客（2014年12月13日、テレビ朝日） - 大久保刑事


仮面ライダークウガ （2000年、テレビ朝日系） - 飾玉三郎（おやっさん）

池袋ウエストゲートパーク （2000年、TBS） - 吉岡刑事　吉岡副署長

月曜ドラマスペシャル「ラーメン屋 源ちゃんの人情事件簿」（2000年12月、TBS） - 五味漢水

池袋ウエストゲートパークスペシャル（2003年3月23日） - 吉岡署長


占有家族（2001年、NHK） - 丸山社長

演技者。「錦鯉」（2002年、フジテレビ） - 小田島一

木更津キャッツアイ 第2話（2002年、TBS） - 中年男

少年たち3（2002年、NHK） - 田中刑事

浅見光彦シリーズ 沢村一樹版 第17話「鬼首殺人事件」（2002年、TBS）

マンハッタンラブストーリー （2003年、TBS） - 江本誠

FIRE BOYS ?め組の大吾?（2004年、フジテレビ）

相棒 Season 3（2005年、テレビ朝日） - 間島謙作

水曜ミステリー9

「ブランド刑事 予備鑑定捜査員 桐原真実」（2006年 - ） - 吉松伸介

「旅行作家・茶屋次郎10 箱根早川殺人事件」（2012年） - 及川正


ちびまる子ちゃん スペシャルドラマ版（2006年、フジテレビ） - 佐々木のじいさん

怨み屋本舗（2006年、テレビ東京） - 寄木警部

怨み屋本舗スペシャル ?家族の闇 モンスター・ファミリー?（2008年1月6日、テレビ東京） - 寄木刑事

怨み屋本舗 REBOOT（2009年7月3日 - 、テレビ東京） - 寄木刑事


即興ドラマ つかじの無我?12人の証言者?（2007年、WOWOW）

NHK大河ドラマ

風林火山（2007年、NHK） - 北村右近

平清盛（2012年、NHK） - 上総常澄

花燃ゆ（2015年、NHK） - 梅田雲浜

いだてん?東京オリムピック噺?（2019年、NHK） - 牛塚虎太郎

どうする家康（2023年、NHK） - 多羅尾光俊