初代オープニングテーマ「ラムのラブソング」は初回から約2年間使用された。『アニメージュ』誌主催の『第4回アニメ・グランプリ』音楽部門では、2位の「愛の金字塔」（『六神合体ゴッドマーズ』のエンディングテーマ）を1票差で抑えて1位を獲得しているほか[要出典]、様々な歌手にカバーされている。

オープニングテーマ曲名歌手作詞作曲編曲アニメーション使用回備考
1ラムのラブソング[26]松谷祐子伊藤アキラ小林泉美南家こうじ第1回 -
第77回当初は一部歌詞テロップが表示されていなかったが、第22回よりすべて表示されるようになった。
PCエンジンCD-ROM2用ゲームソフト『うる星やつら STAY WITH YOU』のタイトル画面BGMにも使用された。
2Dancing Star小林泉美第78回 - 第106回原曲は「CRESCENT PIERCE」（小林泉美のアルバム『トロピカーナ』収録）。
3パジャマ・じゃまだ！成清加奈子康珍化林哲司椎名和夫第107回 - 第127回イラスト：高田明美
4Chance on LoveCINDYCINDY、
宮原芽映小田裕一郎星勝スタジオあかばんてん
堀口忠彦第128回 - 第149回キャラクター：森山ゆうじ
歌詞テロップでは英語詞パートの和訳も表示されている。
5ロック・ザ・プラネットSteffanie
（ステファニー）Ralph McCarthy、
松井五郎タケカワユキヒデ椎名和夫西島克彦第150回 - 第165回歌詞テロップでは一部の英語詞パートのみ和訳が併記されている。
6殿方ごめん遊ばせ南翔子阿木燿子和泉常寛水谷公生南家こうじ第166回 - 第195回第194回は使用されず。

エンディングテーマ曲名歌手作詞作曲編曲アニメーション使用回備考
1宇宙は大ヘンだ！松谷祐子伊藤アキラ小林泉美小林泉美南家こうじ第1回 -
SP[注 11]歌詞テロップは表示されない。
第195回（最終話）をはじめ、本編の挿入歌としても度々使用された。その際、インストゥルメンタル版が使用されたこともある。
ゲームボーイソフト『うる星やつら ミス友引を探せ!』ではタイトルBGMとして使用された。
2心細いなヘレン笹野地恵子・
シュレイダー、
實川翔星勝第22回 - 第43回第22回、第44回では挿入歌としても使用された。
3星空サイクリングヴァージンVS第44回 - 第54回、
第65回 - 第77回レコード版よりもキーを上げて使用されている。第37回で原曲の「コズミック・サイクラー」が挿入歌として使用され、それが好評だったことから歌詞やアレンジの一部を変更して採用された。
劇場版第1作『うる星やつら オンリー・ユー』では挿入歌として使用された（こちらはレコード版のまま使用された）ほか、ゲームボーイソフト『うる星やつら ミス友引を探せ!』のBGMとしても使用された。
4I, I, You & 愛小林泉美安藤芳彦小林泉美小林泉美第55回 - 第64回レコード版よりもキーを上げて使用されている。劇場版第1作『うる星やつら オンリー・ユー』の主題歌であり、その封切に合わせてテレビシリーズでもエンディングテーマとして使用された。第58回までは劇場版の宣伝テロップが挿入されていた関係で、映像ソフトには歌詞テロップが表示されない。
5夢はLove me more伊藤アキラ川島裕二第78回 - 第106回
6恋のメビウスリッツ實川翔、
久保田さちお早川博二ヴァージンVS第107回 -
第127回歌詞の一部にスペイン語が使用されている。
7Open InvitationCINDYRalph McCarthy、
宮原芽映ミッキー吉野星勝スタジオあかばんてん
堀口忠彦第128回 - 第149回キャラクター：森山ゆうじ
PCエンジンCD-ROM2用ゲームソフト『うる星やつら STAY WITH YOU』のエンディングにも使用された。
8エヴリデイSteffanie
（ステファニー）Ralph McCarthy椎名和夫阿部司第150回 - 第165回終始英語詞。
9Good Luck
?永遠より愛をこめて南翔子阿木燿子和泉常寛水谷公生南家こうじ第166回 - 第195回第194回は使用されず。

挿入歌曲名歌手作詞作曲編曲使用回備考
モンテクリスト・ファン・クラブヴァージンVS第12回第23話で使用された。
コズミック・サイクラー第37回、
第45回エンディングテーマ「星空サイクリング」の原曲。
ムーンライト・コースター第39回
マルガリータヘレン笹野安藤芳彦小林泉美星勝第40回、
第65回
密林熱鍋（クレイジーダンス）ヴァージンVS第78回
時代おくれの酒場加藤登紀子告井延隆、
森下登喜彦第112回劇場版第2作『うる星やつら2 ビューティフル・ドリーマー』でも挿入歌として使用された。
ふしぎ・きれい平野文小橋徳久、
平野文[注 12]松谷祐子板倉文明第125回、
第134回、
第168回歌詞はファンクラブテレビ挿入歌募集作品。
インストゥルメンタルバージョンもある。
トライアングル ラブレター松下丸子所俊克、
松下丸子・
井上香織[注 12]松田良風戸慎介第177回OVA「了子の9月のお茶会」でも挿入歌として使用された。
ハーフムーンはときめき色南翔子阿木燿子和泉常寛水谷公生第182回

上記以外にも高中正義の『MAMBO NO.5 (DISCO DANGO)』など、様々な楽曲が本編中に使用されたほか、一部の主題歌も挿入歌として使用された。
各話リスト（1981年版）

本作品では「放送回数」と「話数」の2パターンの数え方があり、先述のように放送開始当初は1回の放送が2話構成となっているため、数え方によって合計が異なる。以下の各話リストでは「放送回数」と「話数」の2パターンの数え方を使用する。

「放送回」欄には放送回数でカウントしたものを記載している。Amazon Prime Videoなどの有料配信サイトをはじめ、一般的にはこの数え方が用いられる。「話数」欄にはエピソード数でカウントしたものを記載している。絵コンテやDVDなどの映像ソフトではこの数え方が用いられる。うる星やつら 各話リスト（1981年版）

初放送日放送回話数サブタイトル[27]脚本絵コンテ[注 13]演出作画監督
1981年
10月14日11うわさのラムちゃんだっちゃ！星山博之押井守遠藤麻未
2町に石油の雨がふる
10月21日23宇宙ゆうびんテンちゃん到着！金子修介青木悠三原田益次谷田部雄次
4つばめさんとペンギンさん小島多美子遠藤麻未
10月28日35変身美男レイが来た！泉一郎早川啓二野部駿夫
6くたばれイロ男！押井守遠藤麻未
11月4日47秋の空から金太郎！山本優小島多美子野部駿夫
8たくましく生きるんやっ！原田益次谷田部雄次
11月18日59謎のお色気美女サクラ押井守野部駿夫