初代オープニングテーマ「ラムのラブソング」は初回から約2年間使用された。『アニメージュ』誌主催の『第4回アニメ・グランプリ』音楽部門では、2位の「愛の金字塔」（『六神合体ゴッドマーズ』のエンディングテーマ）を1票差で抑えて1位を獲得しているほか[要出典]、様々な歌手にカバーされている。

オープニングテーマ曲名歌手作詞作曲編曲アニメーション使用回備考
1ラムのラブソング[26]松谷祐子伊藤アキラ小林泉美南家こうじ第1回 -
第77回当初は一部歌詞テロップが表示されていなかったが、第22回よりすべて表示されるようになった。
PCエンジンCD-ROM2用ゲームソフト『うる星やつら STAY WITH YOU』のタイトル画面BGMにも使用された。
2Dancing Star小林泉美第78回 - 第106回原曲は「CRESCENT PIERCE」（小林泉美のアルバム『トロピカーナ』収録）。
3パジャマ・じゃまだ！成清加奈子康珍化林哲司椎名和夫第107回 - 第127回イラスト：高田明美