1981年版テレビアニメでは、OVA「うる星やつら ザ・障害物水泳大会」を除いてラム役の平野文がトップクレジットとなっている。

諸星あたる - 古川登志夫[24]

ラム - 平野文[24]

面堂終太郎 - 神谷明[24]

三宅しのぶ - 島津冴子[24]

サクラ - 鷲尾真知子[24]

錯乱坊（チェリー） - 永井一郎[24]

藤波竜之介 - 田中真弓[24]

テン - 杉山佳寿子[24]

ラン - 井上瑤[25]→小宮和枝[注 7][24]

おユキ - 小原乃梨子[24]

弁天 - 三田ゆう子[24]

レイ - 玄田哲章[24]

クラマ姫 - 吉田理保子[24]

メガネ - 千葉繁[25]

パーマ - 村山明[25]

カクガリ - 野村信次[25]

チビ - 二又一成[25]

?先生[注 8] - 池水通洋[24]

校長先生 - 西村知道[25]

コタツネコ - 西村智博[24]

あたるの父 - 緒方賢一[25]

あたるの母 - 佐久間夏生（佐久間なつみ）[25]

ラムの父 - 沢りつお

ラムの母 - 山田礼子

竜之介の父 - 安西正弘[25][注 9]

面堂了子 - 小山茉美[24]

尾津乃つばめ - 井上和彦[25]

水乃小路飛麿 - 井上和彦→島田敏[25]

水乃小路飛鳥 - 島本須美[25]

飛麿・飛鳥の父 - 二又一成

飛麿・飛鳥の母 - 梨羽由記子

しゅがあ - TARAKO

じんじゃあ - 坂本千夏

ぺっぱあ - 鵜飼るみ子

望 - 大城まつみ

真吾 - 古谷徹

半魚人 - 安宅誠

その他 - 荘真由美 ほか

スタッフ（1981年版）

原作 - 高橋留美子[25]

製作[注 10] - 多賀英典

企画 - 落合茂一[25]

プロデューサー - 布川ゆうじ、井上堯男、稲毛正隆、長谷川優

チーフディレクター - 押井守（第1回 - 第106回）[25]→やまざきかずお（第107回 - 第195回）[25]

アシスタントディレクター - 西村純二（第107回 - 第149回）→鈴木行（第150回 - 第150回）

音楽 - 風戸慎介[24]、安西史孝[24]、西村コージ、星勝、ミッキー吉野

キャラクターデザイン - 高田明美[25]