ダンツィヒ（現グダニスク）に存在した都市国家については「自由都市ダンツィヒ」を、クラクフに存在した都市国家については「クラクフ共和国」を、古典古代における自由都市については「自由都市 (古典古代)」をご覧ください。

「自治都市」とは異なります。
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出典検索?: "自由都市" ? ニュース ・ 書籍 ・ スカラー ・ CiNii ・ J-STAGE ・ NDL ・ dlib.jp ・ ジャパンサーチ ・ TWL（2016年9月）
ブレーメン市庁舎前のローラン像
大司教のドームをにらみ、ブレーメン市民の自由を訴えている。

自由都市（じゆうとし、ドイツ語: Freistadt、Freie Stadt ）とは、第一義に、中世ドイツにおいて形成された都市の一形態である。のちに帝国やそれに順ずるような支配勢力から自立性を強めた帝国都市と同義になっていき、帝国自由都市とも称された。

第二には、そのようなドイツ起源の自由都市との間に比較的の共通性をもつ、ヨーロッパ文化圏以外の中世都市。
ヨーロッパの自由都市
歴史

自由都市とは本来、司教都市の中で、司教や大司教の統制から脱して皇帝直属の地位を得た都市が、他の帝国都市（貢納や軍役の義務を負う）と異なって貢納や軍役などから自由であったことを意味していた。この点で、自由都市と帝国都市は別個の概念であった。しかし、帝国都市の勃興と皇帝権の低下にともない、帝国都市に課されていた義務も形骸化し、自由都市と帝国都市の差異が消失していった。このため、自立性の強い都市を総じて帝国自由都市と称するようになった。帝国自由都市は領邦と同等の地位にあり、帝国議会へ代表を派遣することができた。

16世紀半ばより、アウクスブルクの宗教和議などに見られるように、神聖ローマ帝国内での領邦君主の地位が強化され、領邦ごとの集権化が推進された。こうした中、各地域の領邦君主からの圧力で、多くの帝国自由都市は権利を剥奪され、その自由を失っていった。

ナポレオンの征服下で、ハンブルク、ブレーメン、リューベック、フランクフルト・アム・マインの4つの都市のみが自由都市としての地位を保った。このうち、ハンブルクとブレーメンは、現在のドイツ連邦共和国でも独立した州として扱われており、その歴史的経緯を窺うことができる。
自由都市の一覧

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ドイツ

ケルン

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メーメル