関節肢（かんせつし[1]、arthropodized appendage[2], jointed appendage[1], arthropodium, 複数形: arthropodia[3]）とは、昆虫・甲殻類・ムカデ・クモなどの節足動物に特有する、外骨格と関節に構成される付属肢である。脚・触角・顎・鰓など、多種多様な器官として現れる[4]。

「節足動物」の名の由来となっているため、時に関節肢を節足（せっそく）という場合もあるが、生物学的用語ではない。
形態関節肢の機構昆虫の頭部の関節肢a: 触角、lr/赤: 上唇、lb/青: 下唇、md/緑: 大顎、mx/黄: 小顎

把握用の鋏脚、および歩行と遊泳用の脚を兼ね備えたタイワンガザミ

カマキリの鎌状の前脚

節足動物の体節ごとに並んでいる付属肢は関節肢といい、基本的には関節のある円柱形で先が細くなった構造をもつ。しかし関節肢は節足動物の生活に直結する部分で、環境や生態への適応に応じて形態が非常に変異が多く、複数の体節でできた合体節と共に分化が進んでいる。これは種類や部位により一般的な移動用の脚から、把握用の鋏と鎌・感覚用の触角・摂食用の顎（大顎、小顎）、顎基と鋏角・呼吸用の鰓・繁殖用の生殖肢まで多岐している（関節肢#関節肢の種類を参照）[4][1]。

関節肢の構成単位は、クチクラ性で硬質の外骨格によって包まれる肢節（podomere[5][1]）である。各肢節の関節では、先端側の切り口の内側に次の肢節の基部が入っていて、その境目は原則として柔軟な節間膜（arthrodial membrane[6]）に分かれる同時に、どこかで両肢節の支点である頑丈な関節丘（condyle）に繋がれている[7][8][9][10]。各肢節はこのような関節を介して繋がりながら、分解せずに屈折させることができる[9]。通常、肢節は付け根に1対の内骨格があり、これは直前の肢節もしくは体節内に差し込んで、内部の腱（internal tendon, 内突起 apodeme とも[11]）として該当肢節の動きを操る筋肉に繋がっている[12]。なお、関節が完全なリング状の節間膜に分かれている（関節丘をもたない）、もしくは関節が癒合して不動な境目になった例もある[7]。.mw-parser-output .tmulti .thumbinner{display:flex;flex-direction:column}.mw-parser-output .tmulti .trow{display:flex;flex-direction:row;clear:left;flex-wrap:wrap;width:100%;box-sizing:border-box}.mw-parser-output .tmulti .tsingle{margin:1px;float:left}.mw-parser-output .tmulti .theader{clear:both;font-weight:bold;text-align:center;align-self:center;background-color:transparent;width:100%}.mw-parser-output .tmulti .thumbcaption{background-color:transparent}.mw-parser-output .tmulti .text-align-left{text-align:left}.mw-parser-output .tmulti .text-align-right{text-align:right}.mw-parser-output .tmulti .text-align-center{text-align:center}@media all and (max-width:720px){.mw-parser-output .tmulti .thumbinner{width:100%!important;box-sizing:border-box;max-width:none!important;align-items:center}.mw-parser-output .tmulti .trow{justify-content:center}.mw-parser-output .tmulti .tsingle{float:none!important;max-width:100%!important;box-sizing:border-box;align-items:center}.mw-parser-output .tmulti .trow>.thumbcaption{text-align:center}}ミジンコの鰓脚状の胸肢ロブスターの柱状の胸脚

複数の短い肢節に分かれたハエトリグモの歩脚基部

ヒヨケムシの第3-4脚。上から順に2節のピボット関節と、それぞれ1節の単関節丘関節とヒンジ関節を示す。暗灰色：肢節、薄灰色：節間膜、赤丸：関節丘

各関節の関節丘の構造は、1対でできている双関節丘（dicondylous）と、1つのみでできている単関節丘（monocondylous）という2種類がある。双関節丘の場合、この一対の関節丘を1つの軸にして、ピボット（pivot joint）もしくは蝶番（ヒンジ）のように一つの平面上で安定に関節を折り曲げる運動が可能である。言い換えれば、この関節は、一つの平面上でしか動かない[7][8][13][9][14]。それに対して単関節丘の関節は、ボールジョイントのように一定の三次元な運動方向に対応できる[7][15]。関節肢は種類によって双関節丘のみ（十脚類の脚[14]、多くの昆虫の大顎[16]など）、単関節丘のみ（イシノミの大顎[16]など）、もしくは単関節丘と双関節丘をあわせもつ（クモガタ類の脚[7][13][15]など）。関節肢は所々に肢節の長さ、関節の運動方向や可動域が異なっていて、全体でさまざまな方向に動けるようになっているのが普通である。特に基部が短縮した複数の肢節をもつことが一般的で、これにより関節肢の大部分を大幅に動かせる[7][8][17][18][19][20][21]。

甲殻類、特に鰓脚類には鰓脚状（phyllopodous）という、数少ない柔軟な肢節でできた関節肢の形態が見られ、葉状脚（phyllopod, phyllopodium）とも呼ぶ[22]。それに対して典型的な柱状肢節に分かれた関節肢の形態は「stenopodous」といい[23][24][25][26]、棒状脚（stenopod, stenopodium）とも呼ぶ[22]。
単枝型と二叉型

二叉型付属肢の基本外部形態

ウミグモの単枝型の脚

ムカデエビの二叉型の胴肢
A: ザリガニの腹肢、B: カイアシ類の胸脚、C: ノープリウス幼生の第2触角、D-E: アナスピデス類の第1-2胸肢、cx-bs: 原節、en: 内肢、ep: 外葉/副肢、ex: 外肢、gn: 内葉/顎基ロブスターの原節（赤色、1の眼を除く）、外肢（青色）、内肢（黄色）と外葉/副肢（米色）