モバイル（or モービル）サービスシステム（英語: Mobile Servicing System（ MSS ））は、国際宇宙ステーション（ISS）に搭載されたロボットシステム。 2001年にISSに打ち上げられ、ステーションの組み立てと保守において重要な役割を果たしている。ステーション内で機器や備品を移動し、宇宙で働く宇宙飛行士をサポートし、ISSに取り付けられた機器やその他のペイロードにサービスを提供し、外部のメンテナンスに使用される。宇宙飛行士は、MSSのさまざまなシステムでこれらの機能を実行できるようにするための特別なトレーニングを受けている。

MSSは、次の3つのコンポーネントで構成されている。

カナダアーム2として知られる宇宙ステーションリモートマニピュレーターシステム（SSRMS）。

モバイルリモートサービサーベースシステム（MBS）。

特別な目的の器用なマニピュレーター（SPDM、「デクスター」または「カナダの手」としても知られている）。

システムは、MRSベースシステムをホストする米国提供のモバイルトランスポーターカートの上にある統合トラス構造のレールに沿って移動できる。システムの制御ソフトウェアは、Ada95プログラミング言語で記述されている[1]。

MSSは、カナダ宇宙庁の国際宇宙ステーションへの貢献のために、 MDA (企業) （以前はMDA Space Missions、MD Robotics、以前はSPAR Aerospaceと呼ばれていたMacDonaldDettwiler Associatesの部門）によって設計および製造されていた。
カナダアーム2デスティニーラボからカナダアーム2を制御するリロイ・チャオ（英語版）宇宙飛行士。カナダアームの外装はケブラー生地で覆われ、アーム自体はチタン製。ロボット制御コンピューターに取り組んでいるリーランド・メルビン。巨大なソーラーアレイの近くでコンテナを組み、腕全体、MBS、デクスターのユニークなビュー。カナダアーム2は、2016年後半にシグナス CRS OA-5をキャプチャする。

正式には宇宙ステーションリモートマニピュレーターシステム（SSRMS）として知られている。2001年4月にSTS-100で使用されたこの第2世代のアームは、スペースシャトルの元のカナダアームのより大きく、より高度なバージョンである。 カナダアーム2は、完全に伸ばされたときに、17.6メートル (58 ft)で、7つの電動ジョイント（中央に「肘」ヒンジ、「手首/肩」の両端に3つの回転ジョイント）がある。質量は1,800キログラム (4,000 lb)および35センチメートル (14 in)で、チタン製である。116,000キログラム (256,000 lb)大きなペイロードを処理でき、スペースシャトルのドッキングを支援することもできた。それは自己再配置可能であり、　シャクガのような動きで宇宙ステーションの多くの部分に到達するために逆さまに動くことができます。この動きでは、ステーション上の電力データグラップルフィクスチャ（英語: Power Data Grapple Fixtures（PDGF））の数によってのみ制限されます。ステーション周辺に配置されたPDGFは、2つのラッチングエンドエフェクタ（英語: Latching End Effectors（LEE））のいずれかを介して、電力、データ、およびビデオをアームに提供します。アームは、モバイルベースシステムを使用して、宇宙ステーションのトラスの全長を移動することもできる。

アームは、ステーション内を移動するだけでなく、グラップルフィクスチャ（英語版）を使用して任意のオブジェクトを移動できる。ステーションの建設では、アームを使用して大きなセグメントを所定の位置に移動した。また、スペースXドラゴン 、 シグナス宇宙船、およびカナダアーム2が宇宙船の捕獲と停泊に使用する標準のグラップルフィクスチャを備えた日本のH-IIトランスファービークル（HTV）などのパイロットされていない船の捕獲にも使用できる。アームは、使用後に宇宙船を離陸および解放するためにも使用される。

機内のオペレーターは、3つのロボットワークステーション（RWS）LCD画面を見て、自分の操作方法を確認できる。MSSには2つのRWSユニットがあります。1つはデスティニーモジュールにあり、もう一つはキューポラにある。一度に1つのRWSのみがMSSを制御する。RWSには、2セットの制御ジョイスティックがある。1つは回転ハンドコントローラー（RHC）、もう1つは並進ハンドコントローラー（THC）。これに加えて、ディスプレイおよびコントロールパネル（DCP）とポータブルコンピューターシステム（PCS）ラップトップがある。

近年、ロボット操作の大部分は、クリストファーC.クラフトジュニアミッションコントロールセンター（英語版）の地上のフライトコントローラー、またはカナダ宇宙庁からリモートでコマンドされている。オペレーターは、遅いペースではあるが、機内の乗務員オペレーターが行う場合よりも柔軟に目的を達成するためにシフトで作業することができる。

宇宙飛行士のオペレーターは、訪問車両の捕獲やロボット工学がサポートする船外活動などのタイムクリティカルな操作に使用される。2021年5月12日より少し前に、カナダアーム2は、サーマルブランケットとブームの1つに損傷を与える小さなスペースデブリに見舞われた[2]。その動作は影響を受けていないように見えた[2]。

カナダアーム2は、アクシアムオービタルセグメント（英語版）モジュールをISSに停泊させるのにも役立ち、2020年代後半にISSが廃止された後も、アクシアムスペースステーションでの運用を継続する[3]。

ラッチングエンドエフェクタ（LEE）ラッチングエンドエフェクター（LEE）の図面ラッチングエンドエフェクター（LEE）

カナダアーム2には、両端に1つずつ、合計2つのLEEがある。LEEには、グラップル・フィクスチャ（英語版）シャフトをキャッチするための3本のスネアワイヤーがある[4]。もう1つのLEEは、モバイルベースシステムのペイロードORUアコモデーション（POA）ユニットにある。POA LEEは、大きなISSコンポーネントを一時的に保持するために使用される。もう1つは、特殊目的の器用なマニピュレーター（SPDM、「デクスター」または「カナダの手」としても知られている）である。6つのLEEが製造され、ISSのさまざまな場所で使用されている。

S / N初期位置現在位置
201LEE BPOA LEE
202LEE A地球、グラウンドスペアのために改装される。
203POA LEELEE A
204ELC1に保存されているスペアLEE B
205アース、グラウンドスペアスペアは外部ISSに保管されている。
301SPDM LEESPDM LEE

特別な目的の器用なマニピュレーター

特別な目的の器用なマニピュレーター（英語: Special Purpose Dexterous Manipulator）、または「 デクスター 」は、カナダアーム2、ISS、またはモバイルベースシステムに接続できる小型の2アームロボット。アームとその電動工具は、繊細な組み立て作業を処理したり、船外活動中に宇宙飛行士が現在処理している軌道上交換ユニット（英語版）（ORU）を変更したりすることができる。 カナダアーム2は「シャクガの動き」でステーション内を移動できるが、デクスターが取り付けられていない限り、何も運ぶことができない。テストは、オンタリオ州オタワにあるカナダ宇宙庁のデビッドフロリダ研究所（英語版）の宇宙シミュレーション室で行われました。マニピュレーターは、2008年3月11日にSTS-123でステーションに打ち上げられた。デクスターとカナダアーム2がPowerData GrappleFixturesに並んでドッキングしている。
モバイルベースシステムカナダアーム2がSTS-111中にモバイルトランスポーターにインストールする直前のモバイルベースシステム

モバイルリモートサービサーベースシステム（MBS）は、ロボットアームのベースプラットフォームです。 2002年6月のSTS-111の間にステーションに追加された。プラットフォームは、モバイルトランスポーター[5]（ STS-110にインストールされ、カリフォルニア州カーピンテリアのノースロップ・グラマンによって設計された）の上に置かれ、ステーションのメイントラスのレールを108メートル下って滑走することができる[6]。カナダアーム2は単独で再配置できるが、同時に運ぶことはできない。デクスターは単独で再配置できない。 MBSにより、2つのロボットアームは、トラス構造に沿って作業現場に移動し、途中でグラップルフィクスチャに降りることができる。カナダアーム2とデクスターをMBSに接続すると、合計質量は4,900キログラム (10,800 lb) [7]。カナダアーム2と同様に、MD Roboticsによって構築され、15年以上の耐用年数がある[8] [9]。