テレプレゼンス（英語: telepresence）は、テレロボティクスを介して、実際の場所以外の場所に存在しているように感じたり、存在しているように見せたり、効果を発揮したりできる一連のテクノロジーを指す。

テレプレゼンスでは、ユーザーの感覚に、他の場所にいるような感覚を与えるような刺激（英語版）を与える必要がある。さらに、ユーザーはリモートロケーションに影響を与えることができる場合がある。この場合、ユーザーの位置、動き、行動、声などが遠隔地で感知、送信、複製され、この効果がもたらされる可能性がある。したがって、情報はユーザーと遠隔地の間を双方向に移動している可能性がある。

人気のあるアプリケーションは、テレプレゼンスビデオ会議、可能な限り最高レベルのビデオ電話にあります。ビデオを介したテレプレゼンスは、従来のビデオ会議よりも高度な技術と視覚と音声（英語版）の両方の忠実度の向上を実現する。モバイル・コラボレーション（英語版）の技術的進歩により、ビデオ会議の機能が重役会議室を超えてハンドヘルドモバイルデバイスで使用できるようになり、場所に関係なくコラボレーションが可能になった。

テレプレゼンスロボットは、COVID-19などのパンデミック危機時の社会的相互作用についても考慮している。Tuli et al[1]による最近の出版物は、そのようなロボットの設計要件を提示した。
歴史

先駆的な論文では、米国認知科学者マービン・ミンスキーは、テレプレゼンスのアイデアの開発をSF作家のロバート・A・ハインラインのものであると考えた：「遠隔操作経済の私の最初のビジョンはロバート・A・ハインラインの予言的な1948年の小説ウォルドから来た」とミンスキーは書いている。彼の空想科学小説「ウォルド」（1942年）で、ハインラインは、最初に原始的なテレプレゼンス・マスタースレーブ・マニピュレーター・システムを提案した。

1969年に、フレッド・セイバーヘーゲンによって書かれた「The Brother Assassin」は、テレプレゼンス・マスタースレーブ・ヒューマノイド・システムの完全な概念を導入した。小説では、その概念は次のように説明されている。「そしてしばらくして、彼はマスターから床のその下に立っているスレイヴユニットの体に運ばれたように見えた。その動きの制御が彼に渡されると、スレイヴは徐々に片側に寄りかかり始め、彼は自分の足を動かすのと同じくらい自然にバランスを保つために足を動かした。頭を後ろに傾けると、彼はスレイヴの目を通して見上げることができ、複雑なサスペンションで同じ姿勢を維持しながら、自分が中にいるマスターユニットを見ることができた。」初期のテレロボティクス、米国空軍のバーチャル・フィクスチャ（英語版）システム（ローゼンバーグ、1992年）

テレプレゼンスという用語は、1980年にミンスキーが書いた記事で造られた。ミンスキーは、遠隔操作の参加者に実際に別の場所にいるような感覚を与えることに焦点を当てた以前の概念の適応バージョンに対するビジョンを概説した[2]。遠隔地に完全に没入型の存在感を生み出す最初のシステムの1つは、1992年に米国空軍のアームストロング研究所（英語版）で発明者ルイス・ローゼンバーグ（英語版）によって開発された仮想フィクスチャプラットフォームでした。このシステムには、遠隔環境からの立体画像表示と、上半身の外骨格全体を使用した没入型タッチフィードバックが含まれていた[3][4][5]。

最初の商業的に成功したテレプレゼンス会社であるテレポート社（後に『テレスイート』に改名された）は、1993年にデビッド・アレンとヘロルド・ウィリアムズによって設立された[6]。 テレスイート社は、リゾートビジネスにおいて利用客であるビジネスマンが重要な会議に参加するために滞在を切り上げることなく、リゾート施設から会議に出席できるようにする技術を開発した。従来のデスクトップ電話に取って代わることを目的としたTandbergE20高解像度ビデオ会議電話

ヒルトンホテルは、当初、米国およびその他の国のホテルにそれらをインストールすることを許可していたが、使用率は低かった。このアイデアは勢いを失い、ヒルトンは最終的に撤退した。テレスイート社は後に、ホスピタリティ業界ではなく、ビジネス指向のテレプレゼンスシステムに重点を置くようになった。株主は最終的に会社の当初のリーダーシップに取って代わるのに十分な株式を保有し、それが最終的に会社の崩壊につながった。デビッド・アレンは、テレスイートのすべての資産を購入し、スコット・アレンをDestiny Conferencingという新会社の社長[7]に任命した。

デスティニー・カンファレンジング社は、その一連の特許をヒューレット・パッカードに供与した。これは、テレプレゼンス業界に参入した最初の大企業となり、すぐにシスコシステムズやポリコムなどの他の企業がそれに続いた[8]。デスティニー・カンファレンジングはプレザントンを拠点とするポリコムと販売契約を結んだ後、2007年1月5日にポリコムに6000万米ドルで売却された。

1990年に、テレプレゼンス研究プロジェクトは開始された。トロント大学にあるオンタリオテレプレゼンスプロジェクト（OTP）は、社会科学と工学を含む学際的な取り組みであった。その最終報告書は、「（略）3年間、480万米ドルの競争前の研究プロジェクトであり、その使命は、主要な社会学的および工学的問題への洞察を得るために、さまざまな職場で高度なメディアスペースシステムを設計およびフィールドトライアルすることであった。1994年12月に終了したOTPは、カナダのオンタリオ州の研究者をヨーロッパの4か国の研究者にリンクする国際テレプレゼンスプロジェクトの一部であり、プロジェクトの主要なスポンサーは、オンタリオ州政府であり、その2つの卓越したセンターである情報技術研究センター（ITRC）とオンタリオ州電気通信研究所（TRIO）を通じている。」 [9]
利点モジュラー・テレプレゼンス・システム

業界の専門家は、テレプレゼンスのいくつかの利点について次のように説明している。「私たちは、出張費を削減し、二酸化炭素排出量と環境への影響を削減し、従業員のワークライフバランスを改善し、従業員の生産性を向上させたいと考えていた。」[10]アメリカ人亡命者のエドワード・スノーデンが、2014年3月にテレプレゼンスロボットを介してロシアからテキサスで開催されたTED会談に参加した。

顔を合わせて会議を行うために長距離を移動するのではなく、マルチコーデックビデオシステム（現在「テレプレゼンス」という言葉が最もよく表しているもの）を使用するテレプレゼンスシステムを使用するのが一般的である。会議の各メンバー/パーティーは、テレプレゼンスルームを使用して「ダイヤルイン」し、同じ部屋にいるかのように1つまたは複数のディスプレイデバイスで他のすべてのメンバーの表示/会話ができる。これは莫大な時間と費用の利益をもたらす。また、視覚的な側面がコミュニケーションを大幅に強化し、顔の表情や他のボディランゲージの知覚を可能にするため、電話会議よりも優れている（コストを除く）。

モバイル・コラボレーション（英語版）システムは、最新世代のハンドヘルドモバイルデバイスを使用したビデオ、オーディオ、および画面上の描画機能の使用を組み合わせて、場所に関係なくリアルタイムでマルチパーティ会議を可能にする。メリットには、問題解決の加速、ダウンタイムと移動の削減、カスタマーサービスの改善、生産性の向上によるコスト効率が含まれる[11]。
実装

テレプレゼンスは、自分の物理的な場所から離れた実際の実際の場所に完全に存在するという人間の経験として説明されている。したがって、ビデオテレプレゼンスを経験している人は、リモートサイトでの会議の一部であるかのように振る舞い、刺激を受け取ることができる。前述のことは、幅広いユーザーに利益をもたらすグループ活動のインタラクティブな参加をもたらす[12]。
人間の感覚要素の実装

テレプレゼンス体験を提供するには、視覚、音、操作の人間の感覚要素を実装するテクノロジーが必要である。
視覚と音

最小限のシステムには通常、視覚的なフィードバックが含まれる。理想的には、ユーザーの視野全体が遠隔地のビューで満たされ、視点はユーザーの頭の動きと向きに対応する。このように、それは、視点が視聴者の制御の及ばないテレビや映画とは異なる。

これを達成するために、ユーザーには、非常に大きな（またはラップアラウンド）画面、または目の前に直接取り付けられた小さなディスプレイのいずれかが提供される場合がある。後者は、特に説得力のある3D感覚を提供する。ユーザーの頭の動きを感知する必要があり、カメラはそれらの動きを正確かつリアルタイムで模倣する必要がある。これは、意図しない乗り物酔いを防ぐために重要である。

テレプレゼンスディスプレイの将来の改善のもう1つの源は、ホログラムと比較して、等身大の画像を特徴とする投影エレクトロニック・ビジュアル・ディスプレイ（英語版）[13]。

音は、130年以上前にさかのぼる基本的な電話技術に基づいて、一般的に忠実に実装するのが最も簡単な感覚である。ステレオサウンドはモノラルサウンドよりも立体感があり、非常に忠実度の高いサウンド機器も長い期間利用可能である。
操作Monty、Anybots（英語版）のテレマニピュレーションプロトタイプ

リモートオブジェクトまたは環境を操作する機能は、一部のテレプレゼンスユーザーにとって重要な側面であり、ユーザーのニーズに応じてさまざまな方法で実装できる。通常、ユーザーの手の動き（空間内の位置、および指の姿勢）は、ワイヤードグローブ、慣性センサー、または絶対空間位置センサーによって感知される。次に、離れた場所にいるロボットがそれらの動きを可能な限り忠実にコピーします。この機能は、テレオペレーションとも呼ばれる。