ツアーバスとは、日本において旅行会社が貸切バスを借り上げて催行する、人員の移動のみを目的とする募集型企画旅行商品、またはその目的で用いられる貸切バスをいう。

国土交通省による定義では、高速道路（高速自動車国道または自動車専用道路）を経由する「2地点間の移動のみを主たる目的とする募集型企画旅行」として運行される貸切バスを「高速ツアーバス」としていた[1]。

この項目においては、貸切バスを用いた募集型企画旅行商品のうち、旅行参加者の移動のみを提供する「高速ツアーバス」または「都市間ツアーバス」と呼ばれる商品について記述する。貸切バスで移動しながら観光地への入場や食事・買物・宿泊等を伴うパッケージツアーとしての「バスツアー」や、バス以外の交通機関を経路の一部に組み込んだ旅行商品については原則として取り扱わない。
概要バスのドア付近に貼られたツアー主催者と運行会社名の表示

道路運送法に基づき乗合バス事業者が運行する長距離路線バス（高速乗合バス、いわゆる「高速バス」）とは異なり、旅行業法に基づき旅行会社等の主催者が貸切バス事業者が運行する観光バスを借り上げて、募集型企画旅行の形態で旅行参加者（=乗客）を募集する形態をとる。

道路運送法第21条では、貸切バス事業者（一般貸切旅客自動車運送事業者）が乗合旅客運送を行えるのは、災害時など特別な場合に限られることを定めている。このためツアーバスにおいては、代金はあくまでも「運賃」ではなく「旅行代金」として収受され、貸切バス事業者自らが旅行会社として募集型企画旅行の主催者（または受託者）となる場合以外は、参加者がバス事業者に代金を直接支払う事はなく、主催する旅行会社の営業窓口または、集合場所等に駐在する証明書（外務員証）を携帯した旅行会社の外務員[注釈 1]に支払うことになる。

貸切バスで観光地などを巡る一般的な団体旅行（バスツアー）と大きく異なる点として、貸切バス事業者の職員である車掌・バスガイドや、旅行会社の職員である添乗員は同乗しない、出発から到着までの間は運送（輸送）以外の役務提供は行われない[注釈 2]。食事の提供、観光施設の入場料や宿泊・休憩にかかる料金は旅行代金に含まれない。

2000年のバス事業に関する規制緩和により急速に普及し数多く運行されていたのが、高速ツアーバス（こうそくツアーバス）あるいは都市間ツアーバス（としかんツアーバス）と称される、特定の都市（例：東京 - 大阪）間を高速道路経由の夜行便（一部は昼行便）で結ぶ形態のものである。

利用者側から見た移動手段としては、高速路線バスとツアーバスでは車両の内装や価格帯に大きな差異が見られないため、一般消費者には違いがわかりにくく、その区別を意識せず利用しがちであった。また旅行サイトやバス予約サイト、マスメディアなどでも高速路線バスとツアーバスを一括りにして扱い、ツアーバスを含めて「高速バス」と紹介する例が多数見られた。

一例として、楽天トラベルでは高速路線バスと高速ツアーバスを総合して「高速バス予約」と表記して予約を受け付けていた（2013年の新高速乗合バス制度への移行後は「高速バス・バスツアー」の表記に変更された[4]）。また『日経トレンディ』2011年9月号の掲載記事「出張も旅行も“安くて贅沢”が常識!? 「超豪華高速バス」の正体を探る!」[5] では、高速路線バスである弘南バスの「津軽号」とともに、海部観光やイルカ交通のツアーバスも含めて「（広義の）高速バス」として扱う事例などが見られた。

しかし、高速ツアーバスは道路運送法に基づき認可を受けた乗合バスではないため、料金（運賃に相当）や定時運行、運転手の連続乗務時間と交代回数、車両運用などに法的な規定が及ばないことをはじめ、バスターミナルやバス停留所を使えないため、大型バス対応の駐車場を使用するか路上駐車となる、出先で点検整備を行う車庫（営業所）がない場合が多い、高速道路の通行料金区分が異なる[注釈 3] など、実際には異なる部分が多数存在した。

この形態による都市間ツアーバスについては、参入事業者や設定コースの増大につれ、既存の乗合バス制度との法的整合性を中心にかねがね議論の的になっていた。