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ゼノサーガの登場人物一覧 （ゼノサーガのとうじょうじんぶついちらん）では、ゼノサーガシリーズ中に登場する人物について解説する。
アニメ版では主要キャラクター以外のキャストが変更されたが、ゲーム版はエピソードI?III通して同一キャストである。
ゲームとアニメで声優が異なるものは、ゲーム / アニメの順で表記。
主要人物
パーティーキャラクター
シオン・ウヅキ
声 - 前田愛誕生日：T.C.4745年 / 年齢：22歳 / 身長：163cm / 体重：48kg[1]ゼノサーガシリーズの主人公。エピソードIの段階では22歳。ヴェクター・インダストリー第一開発局、KOS-MOS開発計画統合オペレーションシステム開発室主任。KOS-MOSのテストを兼ねて派遣されている技師の社員。グノーシス・テロ後はヴェクターを退社する。エピソードIでの初登場時は温厚で控えめ、礼儀正しさと前向きな姿勢といった社交的な性格だったが、エピソードII、IIIと作を重ねる毎に、数々の事象やその裏にある真実、また兄であるジン・ウヅキとの軋轢といった人間関係などに翻弄されて、次第に自己中心的な行動が目立つようになっていく。当初彼女がかけていた眼鏡は元恋人であるケビンにプレゼントされたもので、視力の矯正ではなく現実に存在しないU.M.N.上の現象が見えてしまうという彼女特有の症状をやわらげる為の物で、エピソードII以降に使用するコンタクトレンズにも同じ機能がある。幼い頃よりその状態になれてしまっている彼女はそれを外すことも多い。なお『ゼノサーガI・II』においてはシオンの性格は必ずしも自己中心的には描かれておらず、眼鏡をコンタクトレンズに替えることもない。母・アオイを喪った時のことや、ケビンを喪うこととなったKOS-MOSアーキタイプ暴走事件が重度のトラウマとなっており、雷や稲光に対しては激しく恐怖する。両親や恋人の死を目撃しているシオンは、自分の生が常に死と隣り合わせにいることを感じており、死に軸足を置いた生死観を持つようになった[1]。メガネのレンズにあたる部分はホログラフィーになっており、実体されているものではなく、テンプル、蝶番といった部品はない（パッドなどの部分は実体）。システムエンジニアという戦闘とは無縁の職業ながら、祖父から教わった体術（ジンとの合体技では剣術も披露する）と、後輩のミユキ謹製のマルチウェポンを駆使して戦う。乗機はエピソードIでは赤いA.G.W.S「VX-10000」、エピソードII以降はE.S.ディナ。名前はエルサレムにある丘シオンに由来する。エピソードIIIにて、かつての恋人で、赤のテスタメントでもあるケビンとついに対面し動揺、その後終盤にて彼の甘言に乗り、一時的に兄のジンやKOS-MOSらと敵対する。だが、ケビンに攻撃されてもなおも彼女の傍にいようとするアレンの身を挺した説得と、マリアとして目覚めたKOS-MOSの言葉に自分だけが幸せになることを拒否、皆とともに宇宙を救うことを決意し、彼を拒絶する。ラストバトルを終えた後、ケビンとの和解、そしてジンとの別れの後、ロストエルサレムを目指してアレンらとともに旅立つ。
KOS-MOS（コスモス）
声 - 鈴木麻里子年齢：外見上18歳 / 身長：167cm / 体重：92kg[1]ヴェクターによって対グノーシス用に開発された女性型戦闘用アンドロイド。「秩序」の名を持つ。ゼノサーガシリーズを象徴するキャラクター。シオンを護る事を最重要事項にしている。エピソードIII終盤においてその正体を明らかにする。疑似人格OSを搭載し、人とコミュニケーションが取れるが、表情に乏しく外見からはあまり人間味が感じられない。冷徹で感情を廃した機械的な口調だが、エピソードIII終盤に覚醒した後は人間的になる（戦闘中のポーズにも同様で、仲間を気遣う様子も）。乗機はII以降はE.S.ディナ。A.G.W.S.には乗れない。尚、ディナはKOS-MOS専用の機体として設計されており、メインコクピットは頭部内部にKOS-MOSのタブ・バイクが合体する形で形成される。KOS-MOSが不在でも稼動は可能であり、III序盤ではシオンが一人で操縦していた。
ケイオス
声 - 保志総一朗誕生日：不明 / 年齢：外見上16歳 / 身長：169cm[1] / 体重：53kg[2]名前以外、一切の経歴が謎に包まれている。透き通った瞳と銀髪が特徴。「混沌」の名を持つ。マシューズ達と出会って以来、エルザクルーとして彼らと行動を共にしている。グノーシスを消滅させる、宇宙空間に生身で出る、14年前と容姿が変わっていない等、とても人間とは思えない特徴が多い（エピソードIのカードゲームでも種族は「不明」とされていた）。KOS-MOS同様、エピソードIII終盤においてその正体を明らかにする。素手で戦うが、気功のような力を併用する。乗機はE.S.アシェル。PS2版ではその役割上（「傍観者」であり「監視者」として）、本編で関わることが少なかったが、相当量のシナリオが追加、改変された『ゼノサーガI・II』では、彼自身の想いや「力」を持っているが故の葛藤を心の声で吐露するシーンが追加された他、器同士で発生する現象「共振」によってダウンしたアニマの器の復調ができる、E.S.に搭乗した際にその「共振」を抑え込んでいたという設定が明かされた。また自身の目的のためシオンたちに干渉するヴィルヘルムに対して直接連絡を取った際、過去に起こったとされる事件「木星動乱」、「封印者恐慌」、そしてミルチア紛争の時、ヴィルヘルムがE.S.を与えた者たちのそばに常にケイオスの姿があったというエピソードが追加された。
ジギー
声 - 江原正士誕生日：T.C.4637年 / 年齢：外見上は30歳 / 身長：191cm[1] / 体重：162kg[2]接触小委員会所属の戦闘用サイボーグ。ジギーという名前はジグラット8（エイト）というサイボーグとしての型番から、モモが名付けた（その方が人間らしいとの事）。元は人間の警察官で連邦警察第1875特殊作戦司令部分遺隊隊長だったが、死後ライフリサイクル法で戦闘用サイボーグとして復職。生前の名前はジャン・ザウアー。死因は自殺であり、意に反して蘇生させられたが、任務放棄と自傷行為を防ぐセーフティーが備わっており、自ら死ぬことが出来ない。その為、常に生還率の低い任務を希望していたが自身の高すぎる戦闘力と任務達成能力により死ねずにいた。当初は生前のメモリーの消去（生前の記憶がある生体脳を人工部品に換装する事）によって完全な機械となる「合法的な死」を望んでいたが、モモ達と出会い過ごすうちに考えが変わっていく。ボーダフォン（現ソフトバンクモバイル）・i-modeで展開されているゼノサーガ外伝『パイドパイパー』（現在は配信停止）の主人公。乗機はE.S.ゼブルン。サイボーグならではのパワーと、腕に装備されたブレードを駆使して戦う。A.G.W.Sには乗れない。
M.O.M.O.（モモ）
声 - 宍戸留美年齢：外見上は12歳 / 身長：141cm / 体重：36kg[1]M.O.M.O.は「Multiple Observative Mimetic Organicus (汎観測レアリエン)」の頭文字。百式汎観測レアリエン(合成人間)のプロトタイプ。ミズラヒ夫妻の亡き娘、12歳。サクラの姿を模してグノーシス観測用に造られた。ヨキアムとの直接の対面は一度もなく、愛情を注がれた体験もないが、完成前に与えられた情報などにより、博士に対して強い愛情を抱いている。心身に異常をきたす病のサクラを救うことが最初の目的であり、不必要なまでの自我が与えられている[1]。故ヨアキム・ミズラヒが彼女の深層意識の中にY資料と呼ばれるゾハルに関する研究資料を封印した。人間に憧れている。Iでは魔法少女のようなステッキで戦っており、エーテルもファンシーなものが多かったが（魔法少女に変身する技が存在し、専用のムービーが付いている）IIからは弓矢に持ち替えた戦闘スタイルになった。劇中では語られないが通常のレアリエンとはまったく別次元の存在であり、幼態擬装の期間が過ぎると普通の人間と同じように成長し、場合によっては受胎すらも可能である。乗機はE.S.ゼブルン。IではA.G.W.Sを持っていないため、乗せたければ他のキャラクターと交換するか新しく機体を買う必要があった。『無限のフロンティアEXCEED』では、別世界に飛ばされたKOS-MOSを捜索するためにエンドレス・フロンティアの世界にエンセフェロンダイブを経由して飛んでいったことがある。
ジン・ウヅキ
声 - 田中秀幸誕生日：T.C.4732年 / 年齢：35歳[1] / 身長：183cm / 体重：75kg[2]シオンの年の離れた兄。元星団連邦特殊作戦軍情報部大尉。Iで少しだけ登場した後、IIで仲間になる。またIIとIIIの間のエピソードになる『ミッシングイヤー』の主役でもある。温厚な性格だが刀術の達人で、生身で敵のA.M.W.S.を一刀両断にするという離れ業を見せ、E.S.での戦闘でも一人乗りとは思えぬ強さを発揮する。また、仕事一筋でずっと実家に帰ってこないシオンに対し「たまには墓参りに帰って来なさい」と電話をしてよこす、T.C4700年代ではローテクとして敬遠される紙媒体の古書店を営むなど、様々な文化が形骸化、あるいは廃れている時代において、古い知識や慣習に触れることを好み大切にする、文化人としての一面も併せ持つ。