2003年に出版された女性科学研究所の著書では、知力低下、疲れやすくなる、肺病にかかりやすい等の説は、数十年前まで信じられてきたものであるが何の根拠がなく子供が痴態に耽るのを防ぐための迷信であると意見している。
オナニーは、老若男女を問わず見られる行為だが、特に性的欲求の高い第二次性徴期?結婚前の若者に、よく見られる。第一次性徴期であっても、オナニーは多く見られる。女児では、手で性器を刺激するほか、机の角に性器をこすりつけたり布団をはさんだりする。男児では、手で刺激するほか床にこすりつけたりし、行為次第では男児女児ともオーガズムを得られる。このオーガズムは成人と変わりないが、男児では精子が生産されないために、女児のように性器の律動運動のみが観察される。オーガズムを得る年齢はキンゼイらの報告によれば１歳未満でも習得可能であることが示されており、別の研究者によれば女の胎児が胎内でオーガズムに似た行動を観察したという報告もある。幼児期のオナニーは、成人にあるようなエロティックな興奮は少なく、たいていは性的刺激が気持ちよくて行為を繰り返してしまう（とくにオーガズムを経験した場合）というものであり、心配するようなものではない。
オナニーは病気でもなく害もないが、慎むべきものとする風潮が以前はあった。だが、現在の性教育では、過剰な性欲を解放する手段、成人になってからの性交に備えてのトレーニング、自分の身体に親しむ行為、といった肯定的に捉える傾向に変わってきている。男性では射精を伴うことから、行為後にかなり疲労を覚える。
オナニーは一人で行う行為であるので、他人から干渉を受けないように一人になれる場所で行うのが通常である。そのため他人のオナニーを目にする機会はあまりないので、それを見てみたい・見せたいと思う者もあり、アダルトビデオではひとつのジャンルとなっている。また、夫婦やカップルにおいては、性行為時のひとつのバリエーションとして互いにオナニーを見せ合う（「相互オナニー」「相互観賞」等という）ことも行われる。さらには、男性客のオナニーを女性店員に見せるオナニークラブ（オナクラ）と呼ばれる風俗店もある。
性的興奮により勃起した男性器を手で握り、上下にピストン運動をしたり、擦ったりするほか、亀頭をやわらかいもので刺激したり布団に押し付けたりして刺激する場合もある。また中には女性器を模したオナホールを使用する人もいる。陰茎の包皮は亀頭を保護する膜なので、包皮を被せたまま刺激するケースも多い。刺激を与え続けるとオーガズムに達し射精に至る。
性的興奮を高めるため、成人向けの写真誌やビデオのほか成人向け漫画・アニメ・ゲーム・小説など（これらを俗に「オナペット」という）を見て行うことが多いが、異性の裸体や異性との性的行為などの空想だけで行うこともある。
性行為と同様、通常、人に見られることを避けて行う。
射精にいたるまでの時間は、個人や状況によって異なり、すぐに射精する者から2時間以上かける者もいる。一度射精すると勃起状態が一気に解消されるため、連続して射精しようとしてもすることができない。オナニーを行う頻度も、人により様々である。
自分の陰茎を口に咥えて行うことを、「オートフェラチオ」というが、体にかなり柔軟性がないとできず、特殊な性的嗜好であるため、この様な方法で行う人はほとんどいない。
女性は、自分の性器（特に陰核、尿道口など）や乳房（主に乳首）や肛門を指で刺激するほか、最近ではバイブレータ（陰茎を模した振動機）を使用する人もいる。また、陰部を圧迫するだけでオーガズムに達するという人もいる。 女性科学研究所の著物によると女性は、基本的に、男性と違いホルモンバランスの影響を除き生理的な欲情が発生しないため外的要因によって、脳を興奮状態に置く必要があるとされている。 その例として「好きな男性が抱きついてくること」や「実際に性交に及ぶことをイメージする」などがあげられる一方で「ポルノ映画などのシーンを想像することは少ない」とされている。 また同著者の2003年に出版された「ひとりHマニュアル」によれば、女性の場合は、18歳までに約80%が自慰行為を経験していると述べている。
肛門への刺激前立腺マッサージのためのエネマグラ
肛門に指や性具や浣腸を挿入し刺激することをアナルオナニーと呼ぶ（略してアナニーと呼ぶ場合もある）。単に挿入の快感そのものを楽しむものや、S字結腸を刺激し楽しむもの。男性の射精（オーガズム）は前立腺の刺激によるものであるため、エネマグラなどの器具で直接前立腺を刺激して性的快感を得る方法もある。この場合、オーガズムに達しても射精を伴わないので、長時間にわたって快感を得ることが出来る。この前立腺は、女性のGスポットと呼ばれる部位と同じであると考えられている。
オナニーは手のみで行うことが多いが、人によっては道具を使用する場合がある。
男性の場合、オナホールと呼ばれる女性の膣を形取った物に挿入することで、女性器への挿入に近い快感を得て射精する者もいる。同様に女性の場合は、男性器を模した性具ディルドー（昔はこれを「張形」と呼んでいた）を使用する場合もある。また電動で振動する「バイブレーター」を膣口に挿入し性交に近い快感を得る者もいる。
また男性の場合、女性の人形ラブドール（ダッチワイフ）を使って、擬似性行為を行ない射精する者もいる。実際の女性ではないのでこれもオナニーといえる。
他の呼称
男性のオナニーは「せんずり（千擦り・千摺り・腺摺り・腺擦り）」「かわつるみ」ともいう。「せんずり」は、男性器を手で幾千回も擦り続けることから来ており、江戸時代からあった呼称である。江戸時代の川柳に「千摺りは隅田の川の渡し銛 竿を握いて川をアチコチ」とある。
