明治19年3月9日勅令第4号の時点では陸軍武官官階を次のように分類されていた。
判任官1等(准士官):陸軍2等軍楽長
判任官2等(曹長相当官):陸軍砲兵火工長、陸軍1等○○(軍吏部は書記、軍医部は看護長、獣医部は看馬長)、軍楽次長
判任官3等(1等軍曹相当官):陸軍騎兵蹄鉄工長、陸軍砲兵火工下長、陸軍砲兵○工長(○は鞍・銃・木・鍛・鋳)、陸軍2等○○(曹長相当官に同じ)、1等軍楽手
判任官4等(2等軍曹相当官):陸軍騎兵蹄鉄工下長、陸軍砲兵○工下長(○は鞍・銃・木・鍛・鋳)、陸軍3等○○(曹長相当官に同じ)、2等軍楽手
詳細は下士官 (日本海軍)を参照
自衛隊においては、下士官に相当する自衛官を「曹」と呼称している。分類は陸海空共通で、曹長、1曹、2曹及び3曹に分類されている。陸上自衛隊の曹は陸曹、海上自衛隊の曹は海曹、航空自衛隊の曹は空曹とそれぞれ呼称されている。准尉の下、士の上に位置している。自衛隊では原則として曹以上が非任期制隊員となる。
1950年(昭和25年)から1954年(昭和29年)まであった警察予備隊・保安隊・海上警備隊・警備隊では、下士官の階級を「士補」としていた。1954年7月発足の自衛隊では、「士補」の階級名を取りやめ、旧陸海軍で下士官の階級名に用いられていた「曹」の語を用いることとして3つに区分した。
当初は、曹は1曹、2曹及び3曹と3つに分類とされていたが、1980年(昭和55年)11月には曹長(陸曹長、海曹長及び空曹長)が新設された。なお、曹(1970年-1980年は1曹、1980年-は曹長が最上級)の上に准尉(准陸尉・准海尉・准空尉)の階級が1970年(昭和45年)5月に設けられた。
自衛隊の曹は、士から昇任してなる者、または一般曹候補生、陸上自衛隊生徒等からなる者がある。また、幹部候補生には陸曹長、海曹長又は空曹長の階級が指定される。自衛隊の幹部候補生は、曹長の階級とされるが、幹部候補生以外の曹長の上位とされ、更に幹部勤務を命ぜられたものを最上位とされる[6]。陸海空の幹部候補生学校で教育・訓練を受ける。
なお、3曹へ昇任する隊員で一般2士(任期制)が勤務成績や選抜試験良好で3年足らずで早期に昇任する例や一般曹候補生(学生・補士)による早期(2年?3年程度)の昇任する例もあるが、その場合士としての実務経験不足(多くの場合銃剣道や持続走訓練隊所属―つまりスポーツ強化選手である事による通常の一般訓練・各種作業や演習への不参加)により、昇任後に色々な弊害も発生している。具体的には各種作業での手順や自隊で運用する装備品の操作方法を熟知していない。酷い場合は倉庫の場所及び物品の格納等を熟知していないこともあり、古株の任期制隊員が代わりに作業の指揮を執る場合もある。
また、早期に昇任した隊員の中には、階級を盾に取り横暴な態度を取る若手の隊員も少なくない(横柄な態度を取らず、階級こそ下であるが古株の先任士長や周りの陸士から学ぼうと努力する若手の3曹もいるものの、多くの場合経験よりも階級が先行し、自らの実務的な能力を理解していないままの隊員もいる)。
曹の分類階級陸上海上航空
曹長陸曹長
Master Sergeant海曹長
Senior Chief Petty Officer空曹長
Senior Master Sergeant
1曹1等陸曹
Sergeant First Class1等海曹
Chief Petty Officer1等空曹
Master Sergeant
2曹2等陸曹
Staff Sergeant2等海曹
Petty Officer 1st Class2等空曹
Technical Sergeant
3曹3等陸曹
Sergeant3等海曹
Petty Officer 2nd Class3等空曹
Staff Sergeant
陸上自衛隊ではcorporal(一般的に伍長と訳される)の語を用いずにSergeant(一般的に軍曹と訳される。警察では巡査部長と訳す)の語を用いている(伍長に相当するものとして「陸曹候補生」があるが階級ではない)。
曹の階級制度の変遷(陸上)警察予備隊
(1950年-)保安隊
(1952年-)陸上自衛隊
(1954年-)陸上自衛隊
(1980年-)
陸曹長
1等警察士補1等保安士補1等陸曹1等陸曹
2等警察士補2等保安士補2等陸曹2等陸曹
3等警察士補3等保安士補3等陸曹3等陸曹
曹の階級制度の変遷(海上)海上警備隊
(1952年)警備隊
(1952年-)海上自衛隊
(1954年-)海上自衛隊
(1980年-)
海曹長
1等海上警備士補1等警備士補1等海曹1等海曹
2等海上警備士補2等警備士補2等海曹2等海曹
3等海上警備士補3等警備士補3等海曹3等海曹
曹の階級制度の変遷(航空)航空自衛隊
((1954年-)航空自衛隊
(1980年-)
空曹長
1等空曹1等空曹
2等空曹2等空曹
3等空曹3等空曹
自衛隊の活動が従来の、大規模な地上部隊の本土上陸阻止を目標とした冷戦型構造から変化してきたことに伴い、それまで単に士を現場で統括するに過ぎないと考えられてきた曹の役割は大きな変化を遂げるに至った。曹が、直属上官を経ることなく、直接に指揮官を補佐する制度が設けられるようになってきた。
2003年(平成15年)4月に、海上自衛隊に「先任伍長」制度が創設される。
2004年度(平成16年度)から検討が始まっていた陸上自衛隊でも、2006年(平成18年)4月1日に、陸上幕僚監部及び中部方面隊で、米陸軍の制度を参考に、「上級曹長」制度が試験的導入されて検証される。陸上自衛隊では、中隊等には付准尉が置かれて指揮官を補佐していた。新制度の下では、中隊等付准尉は先任上級曹長と呼称され、更なる上級部隊にも「最先任上級曹長」が配置される予定である。航空自衛隊でも同趣旨の制度として「准曹士先任」制度が設けられている(詳解は曹士の能力活用項)。
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^ 大日本帝国陸軍では、中等学校卒業以上の学歴を有するものが一年現役制に、昭和2年(1927年)からは幹部候補生に志願し、予備役将校となる途もあったが実際には徴兵逃れであった。日中戦争が長期化し戦線が拡大した昭和14年(1939年)以降は陸軍予備士官学校が設置され、下級将校が不足していたことから幹部候補生からの予備役将校も予備役でいることは許されず多くは実際に軍務に就いた。
^ 明治19年3月9日勅令第4号では廃止されている。正式な官名としては、「陸軍○○曹長」、「陸軍○○一等軍曹」、「陸軍○○二等軍曹」(○○は憲兵・歩兵・騎兵・砲兵・工兵・輜重兵・屯田兵)という。
^ 明治32年10月25日勅令第411号。