天智天皇が没すると、天智の弟である大海人皇子（後の天武天皇）と、息子である大友皇子（明治時代に弘文天皇と諡号され、歴代に加えられる）との間で、争いが起こった。672年（弘文元）壬申の乱である。この戦いは、地方豪族の力も得て、最終的には大海人が勝利、即位し、天武天皇となった。天武天皇は、中央集権的な国家体制の整備に努めた。
672年の末に宮を飛鳥浄御原宮に移した。官人登用の法、甲子の宣の廃止、貴族・社寺の山・島・浦・林・池などの返還、畿外の豪族と才能のある百姓の任官への道を開き、官人の位階昇進の制度などを新設したりといった諸政を行った。
681年（天武10年）には、律令の編纂を開始した。5年後の686年（朱鳥元年）に天武は没する。8年後の689年（持統3年）に諸氏に令1部全22巻で構成される飛鳥浄御原令が制定される。律は編纂されず、唐律をそのまま用いたのではないかと考えられている。
人民支配のための本格的な戸籍づくりも開始される。690年（持統4年）には、庚寅年籍が造られ、「六年一造」の造籍の出発点となった。692年（持統6年）には、畿内に班田大夫を派遣し、公地公民制を基礎とした班田収授法を実施した。
694年（持統8年）には藤原京に都を定めた。唐の律令制度を基本に、律と令にもとづいた政治を実施するために、700年（文武4年）に王臣に令文を読習させ、律条を撰定する作業に取りかかり、翌年の701年（文武5年）に大宝律令が制定された。これにより、天皇を頂点とした、貴族・官僚による支配体制が完成した。これをもって、一応の古代国家成立とみる。702年には、大宝令にもとづいた最初の造籍が行われた。
年表
531年（継体25年） - 欽明天皇即位する。
535年（安閑2年） - 屯倉（みやけ）を多く置く。
538年（宣化3年） - 仏教伝来（公式に史書に記載されている時期として）
540年（欽明元） - 秦人・漢人の戸籍をつくる。
552年（欽明13） - 仏像の礼拝を群臣に問う。
571年（欽明32） - 欽明天皇没する。
572年（敏達元） - 敏達天皇即位する。
587年（用明2） - 仏教に帰依せんことを群臣にはかる。物部氏と蘇我氏対立し、蘇我氏勝つ。用明天皇没する。
588年（崇峻元年） - 崇峻天皇即位する。
592年（崇峻5） - 崇峻天皇暗殺される。推古天皇即位。
593年（推古元年）- 厩戸皇子（聖徳太子）が皇太子に立てられ摂政となる。
600年（推古8） - 『隋書』によれば倭国より遣使。
604年（推古12） - 十七条憲法・冠位十二階制定。
607年（推古15） -『日本書紀』によれば初の遣唐使（遣隋使？）。
628年（推古36） - 推古天皇没する。遺詔をめぐって群臣争う。
629年（舒明元） - 舒明天皇即位する。
645年（皇極4） - 中大兄皇子・中臣鎌足ら、蘇我入鹿を宮中で暗殺する。蘇我蝦夷自殺する。（乙巳の変）
646年 - 改新の詔を宣する。（大化の改新）
663年 - 白村江の戦い（はくすきのえのたたかい）で大敗する。
670年 - 全国的に戸籍をつくる。（庚午年籍）
672年 - 天智天皇没する。壬申の乱。飛鳥浄御原宮（きよみはらのみや）に遷る。
681年 - 飛鳥浄御原令の編纂を開始する。
690年 - 戸令により庚寅年籍をつくる。
694年 - 藤原京に都を移す。
697年 - 持統天皇譲位し、文武天皇即位する。
701年 - 大宝律令の撰定完成する。
707年 - 文武天皇（25）没し、元明天皇即位する。
708年 - 武蔵国から銅を献上する。改元する。和同開珎を発行する。
710年 - 平城京に遷都する。