動物の移動にともなってできる獣道がその原始的な形である。紀元前1万年までには、狩をして歩く遊牧民たちが、このような獣道を利用していた。
人の手による舗装の最古のものとしては紀元前4000年ころのものが発見されている。
現在発見されているうちで最古の道路整備跡はイングランドにある ⇒Sweet Track の土手道で、紀元前3800年ころにさかのぼる。
古代のエジプト人は石畳の道を整備し、ギザの大ピラミッドの構築用資材の運搬に用いた。
古代の中国人は紀元前1100年代ころ以降、大規模な街道を一部は石畳として整備した。紀元後20年までには、その距離を40,000kmにまで伸ばした。
インカ人たちは伝令たちがアンデス山脈を伝っていけるようなインカの街道を張り巡らせた。マヤ人たちもヨーロッパによる新世界発見以前にメキシコで石畳の道路網を張り巡らせていた。
一方、古代においては、川による移動手段のほうが道路を使うよりもずっと簡単であり、速かった。とくに、道路の建設のためのコストや、手押し車と荷船との運搬量の差が大きかった。道路と水運とを取りあわせたものとして、馬曳き舟といったものとなった。これは、土手沿いの開けた道路上から馬が舟を引くという形をとっていた。
300年ころからは、ローマ帝国が馬車の走行を想定したまっすぐで丈夫な、そのころ発明されたアスファルト舗装によるローマ街道をヨーロッパおよび北アフリカ中で整備した。
このように、古代から道路の整備は行われた。主に軍事的な目的を達成するための意味合いも大きく、古代ローマにおいて領土の拡大に貢献した。古代ローマの道路は、反映に寄与する一方、その補修費は道路を造れば造るほど膨れあがり、滅亡する原因ともなった。また貿易のための地上通路として整備され、栄えたものもあり、シルクロードはこの意味で代表的なものである。
イギリスにおける道路建設とその整備は、地域の教区単位で行われた。このため、貧弱で多様な道路状況となった。1706年ころには、これを改良するために初の関所が作られ、通行する車両から料金を徴収した。イギリスでは時にはおよそ1100の料金所があり、38,000km強の道路が整備された。
馬による移動の時代には、道路は砂利舗装道路上での最大斜度3%強での整備を目指していた。これは馬が坂道で荷を引き上げるのに平行に近いほうが最も都合が良かったためである。この時代の著名な道路建築家には、フランスのピエーリ・マリー・ジェローム・トレザゲ（1716-1796年）、イギリスのジョン・ロードン・マカダム（1756-1836年）がいる。
産業革命の間、重い荷馬車が道路上に轍をつけてしまう問題への解決として、鉄道が開発された。道路全体を丈夫な表面にしようとする代わりに、荷馬車は鉄道で行くか、もっと丈夫で耐久性の高い素材でつけられた溝の上を行くかするよう制限が加えられた。
現代では、自動車などの車両で移動できるよう、道路はほとんどあらゆる箇所で整備が進んでいる。ほとんどの国で、道路輸送が最もよく使われる輸送手段となっている。また、交通安全と渋滞の解消のために、ほとんどの先進国では、道路をレーンに区切って使用するようになっている。
現代の道路の多くは、自動車が通過するための空間である車道と、歩行者が通行するための空間である歩道とに分類され、線や段差で区切ってある。しかしこれはある程度の交通量があるような道に限られ、街路や、歩行者が想定されない山中の道路となると、単純に線が引いてあるだけだったり、もしくは何も表示されていなかったりなど、あまり明確に区別はされないことがある。
また、自動車交通の発達に伴って高速道路が生まれた。高速道路は自動車が高速に走行するための道であり、通常の幹線道路よりも広い幅員を持ち、複数の車線を設けることが多いが、自動車専用道路であり歩道を持たない（歩行者の通行を禁止している）ものも多い。
市街地の繁華街では車を一切入れず、道路を全て歩行者専用としているところもある。
自動車が開発される以前は、道といえば歩行者や人力車、馬車などのそれほど高速でない速度で移動するものが大部分を占めていたため、ある程度の幅員があれば交通問題も大して起こらず、また路面も砂利を慣らしてある程度であった。
しかし自動車は高速で走行が出来るものの、小回りなどの融通が利かないために狭い幅員では行き違いができず、また路面が荒れることで乗り心地が低下することから、広い幅員の舗装された道路が作られるようになった。後に歩行者と自動車を分離し、信号機を設けて円滑な交通を実現した。市街地などでは自動車に対して速度制限が行われるようになったり、道路標識が設置されるなど、法整備も進んだ。
道路の地下空間には水道管やガス管など、地上には電線や電話線などのライフラインも敷設されるようになった。都市部では道路の掘り返しを避けるため、これらのライフラインを一括して収容する共同溝というトンネルが道路の地下に作られることもある。また、地下鉄は道路の地下を通過することが多い。
欧米では街路 (英：Street、独：Stra?e) は住居表示の基礎となっている。街路を挟んで両側が住居表示として同じ街路名を共有する。また、イギリスの首相官邸はダウニング街10番地として住居番号がよく知られている。日本では、街路の両側が一つの町名を共有していたが、1962年から住居表示に関わる法律が施行されると、道路に囲まれる街区単位で住居番号を付けるようになった。
外国語表記
昭和29年12月9日付内閣告示第一号によって、ローマ字（ヘボン式）の綴り方などを示している。
用語
認定道路：都道府県道、市町村道等で道路法が適用される道路。
特定道路：幅員15m以上の道路をいい、前面道路が70m以内で接続していれば、容積率が緩和される。
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