注意：以降の記述で物語・作品に関する核心部分が明かされています。
織田裕二演じる青島俊作巡査部長が主人公の「警察ドラマ」。銃撃戦や犯人逮捕までを追う従来の刑事ドラマとは異なり、警察機構を会社組織に置き換え、署内の権力争いや本店（＝警視庁）と支店（＝所轄署）の綱引きなど人間味あふれる警察官の姿を、湾岸署を中心に描いている。
青島刑事以外にも、恩田すみれ（深津絵里）・和久平八郎（いかりや長介）・真下正義（ユースケ・サンタマリア）などの湾岸署署員や事件の被害者でのちに刑事となる柏木雪乃（水野美紀）、また、湾岸署の署長ら三人組（通称『スリーアミーゴス』）、更には警察庁のキャリア・室井慎次（柳葉敏郎）らにもスポットライトが当てられる、いわゆる「群像劇」の要素が強いドラマであり、それが本作の魅力の一つになっている。
またドラマ内外の事項と連動する、いわゆる「ハイパーリンク」をふんだんに盛り込んで観客を何度も楽しませる手法を取り入れる一方、ストーカー・ドメスティックバイオレンス・少年犯罪問題・監視システムなど今日的社会問題を比較的早く物語に反映しており、この時代感覚を評価する向きもある。
踊る大捜査線は、実際は放送開始当初から高視聴率など期待されていなかった。しかし、製作者サイドはゴールデンドラマということもあり余りにも数字（視聴率）が悪ければストーリーの流れを変えるという枠組みを残しての脚本ということになった。大まかな設定は放送時と大差ないのだが、キャラ設定やストーリー設定に多少の柔軟性を残しながら描かれていった。
初期の構想段階では、和久の娘をすみれに設定し、その和久宅に居候する青島との恋愛も一案にあったそうである。その後は、青島と雪乃、室井とすみれの二本立てでの恋愛路線、また、青島と雪乃とすみれの三角関係も構想されている。実際、青島・雪乃間での恋愛に発展しそうな伏線や、すみれが青島に惹かれてゆく描写も散りばめられている。
だが、この恋愛ドラマ路線は、第1話が放映され視聴率が出た時点で取りやめが決定された。脚本家・君塚良一が著書「テレビ大捜査線」で述べているところでは、同じクールでフジテレビが放映していた恋愛ドラマ（月曜9時枠「バージンロード」のこと）の視聴率が比較的よかったため、同じ恋愛ものをぶつけるのは足の引っ張り合いになりかねないという亀山プロデューサーの判断によるとのこと。このとき第4話までは脱稿していたので第5話からのプロットが恋愛の要素を排したものに変更され、以後は警察ドラマとしての視点に重点を置いていくこととなり、そこで雪乃の設定に大幅な変更が加えられている。
連続ドラマ版（1997年）放映当初は、決して高視聴率とは言えなかった。しかし、幅広い層から徐々に支持を集めてブームとなる。また、劇中に出てくるウェブサイトがきっかけとなってTVシリーズ本放送終了後に開始されたインターネットの公式サイトを介してドラマ制作側とファン側が直接接触し、サイトでやりとりされた制作側・ファン側双方の熱意とアイデアが、このドラマを一大ブームへと押し上げた原動力の一つである。
例えば、当初ユースケ・サンタマリアは撃たれて殉職させ、それによって湾岸署のチーム結束力を強める要因にする予定だった。しかし、制作側がユースケ・サンタマリアの人気を確認したため殉職はさせず重傷のみで後日復帰させた。結果的には、もし殉職させていたら『交渉人 真下正義』は存在せず、雪乃との結婚もなかったことになる。
連続ドラマ終了後、2本のスペシャルドラマ版と1本の番外編ドラマを経て映画化され、第1作・第2作ともに記録的なヒットとなる。第1作（THE MOVIE）の青島刑事のクライマックスでの台詞「事件は会議室で起きてるんじゃない。現場で起きてるんだ!」は流行語となる。また第2作（THE MOVIE 2 レインボーブリッジを封鎖せよ!）は実写邦画の日本記録を樹立し、低迷する日本映画業界にあってもその人気を見せ付けた。2008年現在でもその人気は根強く、続編を望む声も多い。映画化に関しては連続ドラマの頃から織田裕二が望んでいたと2005年10月に踊る大捜査線 THE MOVIE 2をフジテレビ放映に伴ってのインタビューで答えていた。ちなみに映画の第1作から第2作までの間は、見えないストーリーが進行されていて、色々なエピソードが第2作で刑事らのセリフとして登場する（潜水艦事件など）。
第2作公開後、重要メンバーである「和久指導員」役のいかりや長介が病没し、同作のDVD発売後、この「レインボーブリッジを封鎖せよ!」を、涙を浮かべながら鑑賞した人が多数いた。第2作中、現場の捜査員の生命を軽視する沖田仁美に対して和久が放った「もうお前の命令なんか聞けるか!」は、名台詞のひとつに数えられるだろう。また、スピンオフ作品である『容疑者 室井慎次』でも、和久の健在を匂わす台詞が劇中に登場する。これは、室井役の柳葉のたっての希望で実現したという。しかし、第2作で和久は指導員を辞職しているとされているので、和久は辞職後も何かに付け湾岸署に出入りしている様である。
2005年には映画版第2作の内容と連動した外伝的物語「踊るレジェンド」として『交渉人 真下正義』、『容疑者 室井慎次』が映画公開された。更に、2005年から2006年にかけて『交渉人 真下正義』の前日談として『逃亡者 木島丈一郎』が、『容疑者 室井慎次』の後日談として『弁護士 灰島秀樹』が、さらに2007年には「トリビアの泉」との共同制作である短編『警護官 内田晋三』がテレビ放送された。しかし、こういったスピンオフばかり発生し、本来の踊る本編は全く続篇が製作されない現状を揶揄する声も多かった。灰島秀樹に至っては踊る本編の登場人物が沖田仁美しか出てこず、「もはや踊るではない」との声も多い。
2008年3月31日、臨海副都心の東京都江東区青海に、実際の警視庁東京湾岸警察署が設置され、開署式には織田が祝電を寄せた。そしてその内容にあった「次の事件」に呼応する形で、劇場版第3弾「THE MOVIE 3」の製作決定を発表した。撮影は2009年スタートを予定。公開時期は未定。
前述の「ハイパーリンク」をはじめ、劇中には様々な"遊び"が盛り込まれている。
劇中に登場する架空の運送会社のブランド名（正式社名は新日本運搬）で、その名の通りカエルのロゴマークが特徴である。毎回、このカエル急便が登場すると、何かしら事件が発生する（ファンやスタッフの間では「不幸を運ぶカエル急便」と呼ばれている）。