こうした元老院と民会の仕組みは現在の上院、下院の概念の基礎ともなり、アメリカ合衆国連邦議会等は名称や機能等制度設計などで古代ローマを参考にしている。
元老院も民会もアウグストゥスによってローマの政治体制が共和政から帝政に移行した後も存続したが、「帝政」という一つの人格に全ての権威と権限が集中する政治体制の中では徐々に形骸化していった。
中世から続いた絶対王政からの脱却と言うものが多く「議会」という語はヨーロッパ中世の「封建議会」を指す場合にも用いられる。近代議会政治は英国・アメリカ合衆国・フランス等で確立し、他の諸国に普及していった。
アイスランドでは、930年に定住地域ごとの「シング」（民会）が統合した「アルシング」と呼ばれる「議会」が創設された。これは極めて民主的なもので議会制民主主義に基づく近代議会政治における世界最古のものと言われ現在にまで至っている。
英国の封建議会は、絶対王政時代に力を弱めつつも消滅に至らず、近代議会に接続した稀な例である。英国議会は国王が掌握する行政府に課税承認権を盾にとって対抗し、行政の恣意を制限しようとした。国王との対立が決定的になると、1649年に清教徒革命が生じ国王を処刑し、1688年の名誉革命で国王を追放した。名誉革命以後の議会は引き続き国王の行政権力を認めたが、しだいに権限を拡大し、18世紀半ばに議院内閣制を実現して行政に対する優位を確立した。現在の歴史学会の通説では、フランスに脅威を感じたオラニエ公（後のウィリアム3世）が英国の動向に目を着け、その大義名分として権利章典の内容をなすビラをばらまいたとされる。
この過程で下院である庶民院の選挙権が拡大・公平化され、身分制・特権議会は、真に国民代表機関となった。またきわめて早くから政党が発達したため、議会だけでは世論統合のスピードが遅かっただろうところを、政党が中間団体としてよく世論をまとめ、国民に明快な選択肢を提供し続けて来たことも、英国議会政治の成功の一つの理由である。
また現在もその後のままに世襲貴族や任命貴族による上院に相当する貴族院も残存している。貴族の院という名目は形骸化し、一代貴族に任命された有識者による再考の院という側面が強くなっている。
フランスの封建議会（三部会）は、絶対王政の時代に開かれなくなった。財政難と貴族勢力排除のために1789年、国王が三部会を招集すると、三部会の第三身分（平民）議員を中心とする多数派が制度改革を求め、フランス革命がはじまった。革命派は社会契約説を根拠に国民主権を宣言し、最終的には国民主権の唯一の担い手として議会を位置づけるに至り、男性普通選挙による議会制度の憲法を制定した（1793年憲法。施行に至らず）。
以後の反動でこの理念の実現は長く妨げられたが、国内外の共和主義の理想として影響力を持った。ただフランス自身は議会主義と権威主義（ボナパルティズムなど）の間を揺れ動いた。理由の一つは、議会諸政党が一致して行政府に対抗するということが、なかなかできなかったためである。
現在では、国民直接選挙の大統領の権限・権威を強化し、議会の不安定に対する一つの回答としている。（「半大統領制」。下記に記述あり。）
米国では英国王の特許状で成立した各植民地が、それぞれに議会を持っていたが、13州としてまとまって1776年に独立宣言を行った「大陸会議（the Continental Congress）」が名称的に起源となって、1789年に現在に続くアメリカ合衆国議会が開始された。当初より選挙制の下院を持ち（上院は各州政府の任命）、国王が支配した行政府への嫌悪感・重税を課した英国議会への反発から、慎重に議会・行政府の権限を組み合わせた大統領制を導入し、成功した議会運営となった。
ただし黒人差別問題は長く残り、形式的には南北戦争後の1870年の憲法修正15条により、実質的には1965年投票権法により選挙権の不平等が解消されるまで、現代的自由民主主義には遠かったと言わねばならないだろう。近年大統領への権限集中が起き「帝王的大統領」と呼ばれたことがあったが、議会は機敏に大統領の権限抑制に動き、またその傾向が行き過ぎた場合は逆に大統領に「項目別拒否権」を与えるなどして、概ね安定的に制度を維持している。
議会制度の種類には、一つの議会を設ける一院制と、独立した二つの議会を設ける二院制がある。
二院制は、身分ごとに会合した中世ヨーロッパの身分制議会の遺制である。それぞれの議院は様々な呼ばれ方をするが、一般的に国民を平等に代表するものは「下院」と呼ばれ、身分・職能・地域などにもとづく特別な代表方式をとるものは「上院」と呼ばれる。
ほとんどの議会制民主主義国家では、「議会」は国民による選挙によって選出された議員によって構成されている。