弘化元年（1844年）、郡奉行迫田利済配下となり、郡方書役助をつとめ、御小姓与（一番組小与八番）に編入された。弘化4年（1847年）、郷中の二才頭となった。嘉永3年（1850年）、高崎崩れ（お由羅騒動）で赤山靭負（ゆきえ）が切腹し、赤山の御用人をしていた父から切腹の様子を聞き、血衣を見せられた。これ以後、世子島津斉彬の襲封を願うようになった。
伊藤茂右衛門に陽明学、福昌寺（現在鹿児島市立玉龍高等学校があるところにあった島津家の菩提寺）の無参和尚に禅を学ぶ。この年、赤山らの遺志を継ぐために、秩父崩れの秩父季保愛読の『近思録』を輪読する会を大久保正助（利通）・吉井幸輔（友実）・伊地知竜右衛門（正治）・有村俊斎（海江田信義）らとつくった（このメンバーが精忠組のもとになった）。
嘉永4年（1851年）2月2日、島津斉興が隠居し、島津斉彬が薩摩藩主になった。嘉永5年（1852年）、父母の勧めで伊集院兼寛の姉須賀（敏（敏子）であったとも云われる）と結婚したが、7月に祖父遊山、9月に父吉兵衛、11月に母マサが相次いで死去し、一人で一家を支えなければならなくなった。嘉永6年（1853年）2月、家督相続を許可されたが、役は郡方書役助と変わらず、禄は減少して41石余であった。この頃に通称を吉之介から善兵衛に改めた。12月、ペリーが浦賀に来航し、攘夷問題が起き始めた。
安政元年（1854年）、上書が認められ、斉彬の江戸参勤に際し、中御小姓・定御供・江戸詰に任ぜられ、江戸に赴いた。4月、庭方役となり、当代一の開明派大名であった斉彬から直接教えを受けるようになり、またぜひ会いたいと思っていた碩学藤田東湖にも会い、国事について教えを受けた。鹿児島では11月に、貧窮の苦労を見かねた妻の実家、伊集院家が西郷家から須賀を引き取ってしまい、以後、二弟の吉二郎が一家の面倒を見ることになった。
安政2年（1855年）、西郷家の家督を継ぎ、善兵衛から吉兵衛へ改める（8代目吉兵衛）。12月、越前藩士橋本左内が来訪し、国事を話し合い、その博識に驚く。この頃から政治活動資金を時々、斉彬の命で賜るようになる。安政3年（1856年）5月、武田耕雲斎と会う。7月、斉彬の密書を水戸の徳川斉昭に持って行く。12月、第13代将軍徳川家定と斉彬の養女篤姫（敬子、将軍正室）が結婚。この頃の斉彬の考え方は、将軍正室を通じて一橋家の徳川慶喜を第14代将軍にし、賢侯の協力と公武親和によって幕府を中心とした中央集権体制を作り、開国して富国強兵をはかって露英仏など諸外国に対処しようとするもので、日中韓同盟をも視野にいれた壮大な計画であった。西郷はその手足となって活動したのである。
安政4年（1857年）4月、参勤交代の帰途に肥後熊本藩の長岡監物、津田山三郎と会い、国事を話し合った。5月、帰藩。次弟吉二郎が御勘定所書役、三弟信吾が表茶坊主に任ぜられた。10月、徒目付・鳥預の兼務を命ぜられた（親友大久保利通（正助）も徒目付になった）。11月、藍玉の高値に困っていた下関の白石正一郎に薩摩の藍玉購入の斡旋をし、以後、白石宅は薩摩人の活動拠点の一つになった。12月、江戸に着き、将軍継嗣に関する斉彬の密書を越前藩主松平慶永に持って行き、この月内、橋本左内らと一橋慶喜擁立について協議を重ねた。安政5年（1858年）1、2月、橋本左内・梅田雲浜らと書簡を交わし、中根雪江が来訪するなど情報交換し、3月には将軍正室から近衛忠煕への書簡を携えて京都に赴き、僧月照らの協力で慶喜継嗣のための内勅降下をはかったが失敗した。
5月、彦根藩主井伊直弼が大老となった。井伊は、6月に日米修好通商条約に調印し、次いで紀伊藩主徳川慶福を将軍継嗣に決定した。7月には不時登城を理由に徳川斉昭に謹慎、松平慶永に謹慎・隠居、徳川慶喜に登城禁止を命じ、まず一橋派への弾圧から強権を振るい始めた（広義の安政の大獄開始）。この間、西郷は6月に鹿児島へ帰り、松平慶永からの江戸・京都情勢を記した書簡を斉彬にもたらし、すぐに上京し、梁川星巌・春日潜庵らと情報交換した。7月8日、斉彬は鹿児島城下天保山で薩軍の大軍事調練を実施した（兵を率いて東上するつもりであったともいわれる）が、7月16日、急逝した。7月19日、斉彬の弟久光の子忠義が家督相続し、久光が後見人となったが、藩の実権は斉彬の父斉興が握った。
安政5年（1858年）7月27日、京都で斉彬の訃報を聞き、殉死しようとしたが、月照らに説得されて、斉彬の遺志を継ぐことを決意した。8月、近衛家から託された孝明天皇の内勅を水戸藩・尾張藩に渡すため江戸に赴いたが、できずに京都へ帰った。以後9月中旬頃まで諸藩の有志および有馬新七・有村俊斎・伊地知正治らと大老井伊直弼を排斥し、それによって幕政の改革をしようとはかった。しかし、9月9日に梅田雲浜が捕縛され、尊攘派に危機が迫ったので、近衛家から保護を依頼された月照を伴って伏見へ脱出し、伏見からは有村俊斎らに月照を託し、大坂を経て鹿児島へ送らせた。
9月16日、再び上京して諸志士らと挙兵をはかったが、捕吏の追及が厳しいため、9月24日に大坂を出航し、下関経由で10月6日に鹿児島へ帰った。捕吏の目を誤魔化すために藩命で西郷三助と改名させられた。11月、平野国臣に伴われて月照が鹿児島に来たが、幕府の追及を恐れた藩当局は月照らを東目（日向）へ追放すること（これは道中での切り捨てを意味していた）に決定した。月照・平野らとともに乗船したが、前途を悲観して、16日夜半、竜ヶ水沖で月照とともに入水した。すぐに平野らが救助したが、月照は死亡し、西郷は運良く蘇生したが、回復に一ヶ月近くかかった。藩当局は死んだものとして扱い、幕府の捕吏に西郷と月照の墓を見せたので、捕吏は月照の下僕重助を連れて引き上げた。
12月、藩当局は、幕府の目から隠すために西郷の職を免じ、奄美大島に潜居させることにした、12月末日、菊池源吾（熊本の菊池氏を祖としていたので、吾が源は菊池なりという意で付けたと云われる。公式には西郷三助）と変名して、鹿児島から山川郷へ出航した。安政6年（1859年）1月4日、伊地知正治・大久保利通・堀仲左衛門等に後事を託して山川港を出航し、七島灘を乗り切り、名瀬を経て、1月12日に潜居地の奄美大島龍郷村阿丹崎に着いた。