西郷吉兵衛隆盛の長子。名（諱）は元服時には隆永（たかなが）、のちに武雄、隆盛（たかもり）と改めた。幼名は小吉、通称は吉之介、善兵衛、吉之助と順次変えた。号は南洲（なんしゅう）。隆盛は父と同名であるが、これは王政復古の章典で位階を授けられる際に親友の吉井友実が誤って父吉兵衛の名を届けたため、それ以後は父の名を名乗ったからである。一時、西郷三助・菊池源吾・大島三右衛門などの変名も名乗った。
西郷家の初代は熊本から鹿児島に移り、鹿児島へ来てからの7代目が父吉兵衛隆盛、8代目が吉之助隆盛である。次弟は戊辰戦争（北越戦争）で戦死した西郷吉二郎（隆廣）、三弟は明治政府の重鎮西郷従道（通称は信吾、号は竜庵）、四弟は西南戦争で戦死した西郷小兵衛（隆雄、隆武）。大山巌（弥助）は従弟、川村純義（与十郎）も親戚である。
薩摩藩の下級武士であったが、藩主の島津斉彬の目にとまり抜擢され、当代一の開明派大名であった斉彬の身近にあって、強い影響を受けた。斉彬の急死で失脚し、奄美大島に流される。復帰するが、新藩主の実父で事実上の藩主の島津久光と折り合わず、再び、沖永良部島に流罪にあう。しかし、家老小松清廉（帯刀）や大久保の後押しで復帰し、元治元年（1864年）の禁門の変以降に活躍し、薩長同盟の成立や王政復古に成功し、戊辰戦争を巧みに主導した。勝海舟との降伏交渉に当たっては、新政府の後ろ盾となっていたイギリスが、江戸湾を拠点とした貿易に支障がでることを恐れて江戸総攻撃に反対したため、西郷隆盛をはじめとする新政府はイギリスの求めに応じ、江戸総攻撃を中止した（江戸無血開城）。
その後、薩摩へ帰郷したが、明治4年（1871年）に参議として新政府に復職。さらにその後には陸軍大将・近衛都督を兼務し、大久保、木戸ら岩倉使節団の外遊中には留守政府を主導した。朝鮮との国交回復問題では朝鮮開国を勧める遣韓使節として自らが朝鮮に赴くことを提案し、一旦大使に任命されたが、帰国した大久保らと対立する。明治6年（1873年）の政変で江藤新平、板垣退助らとともに下野、再び鹿児島に戻り、私学校で教育に専念する。佐賀の乱、神風連の乱、秋月の乱、萩の乱など士族の反乱が続く中で、明治10年（1877年）に私学校生徒の暴動から起こった西南戦争の指導者となるが、敗れて城山で自刃した。
出生 - 斉彬側近
以下、本項では、年・月・日は、明治5年12月2日までは旧暦（太陰太陽暦）である天保暦、明治6年1月1日以後は新暦（太陽暦）であるグレゴリオ暦を用い、和暦を先に、その後ろの（ ）内にグレゴリオ暦を書く。
文政10年12月7日〈1828年1月23日）、薩摩国鹿児島城下加治屋町山之口馬場（下加治屋町方限）で、御勘定方小頭の西郷九郎隆盛（のち吉兵衛隆盛に改名、禄47石余）の第一子として生まれる。西郷家の家格は御小姓与であり、下から二番目の身分である下級藩士であった。本姓は藤原（系譜参照）を称する。先祖は肥後の菊池家の家臣で、江戸時代の元禄時代に薩摩の島津家家臣になる。
天保10年（1839年)、郷中仲間と月例のお宮参りに行った際、他の郷中と友人とが喧嘩しその仲裁に入るが、上組の郷中が抜いた刀が西郷の右腕内側の神経を切ってしまう。西郷は三日間高熱にうなされたものの一命は取り留めたが、刀を握れなくなったため武術を諦め、学問で身を立てようと志した。天保12年（1841年）、元服し吉之介隆永と名乗る。この頃に下加治屋町郷中（したかじやまちごじゅう）の二才組（にせこ）に昇進。これを機に、西郷の身辺警護を中村半次郎（後の桐野利秋）が務め始める。
弘化元年（1844年）、郡奉行迫田利済配下となり、郡方書役助をつとめ、御小姓与（一番組小与八番）に編入された。弘化4年（1847年）、郷中の二才頭となった。嘉永3年（1850年）、高崎崩れ（お由羅騒動）で赤山靭負（ゆきえ）が切腹し、赤山の御用人をしていた父から切腹の様子を聞き、血衣を見せられた。これ以後、世子島津斉彬の襲封を願うようになった。
伊藤茂右衛門に陽明学、福昌寺（現在鹿児島市立玉龍高等学校があるところにあった島津家の菩提寺）の無参和尚に禅を学ぶ。この年、赤山らの遺志を継ぐために、秩父崩れの秩父季保愛読の『近思録』を輪読する会を大久保正助（利通）・吉井幸輔（友実）・伊地知竜右衛門（正治）・有村俊斎（海江田信義）らとつくった（このメンバーが精忠組のもとになった）。
嘉永4年（1851年）2月2日、島津斉興が隠居し、島津斉彬が薩摩藩主になった。嘉永5年（1852年）、父母の勧めで伊集院兼寛の姉須賀（敏（敏子）であったとも云われる）と結婚したが、7月に祖父遊山、9月に父吉兵衛、11月に母マサが相次いで死去し、一人で一家を支えなければならなくなった。