歴史的に倫理的・道徳的に反社会的行為とされ、何らかの意味で所有の概念を持つ社会においては、殺人や強姦と並ぶ典型的な犯罪類型とされている。誰もが犯しがちな犯罪であることから、行為の安易さに比較すると身体刑や長期の自由刑など重い罰をもって臨む処罰例、立法例が多い。
中世欧州においては窃盗は強盗よりも重罪であった。その理由として、強盗は公然と犯罪を行うため撃退できる可能性があるのに対し、窃盗は密かに遂行できるため、卑怯であるというものである（→自力救済）。
江戸時代においては、窃盗は厳罰で臨んだため、非常に発生が少なかったことが知られる。
当時の刑法典の役割を果たした公事方御定書（御定書百箇条）の五十六「盗人御仕置之事」には、現在で言うところの、「強盗罪」「窃盗罪」「遺失物等横領罪」「盗品等関与罪」等に相当するものが定められているが、現在の窃盗罪に当たるものを、抽出すると以下の条文が見られる（適宜読み下し）。家内へ忍び入り或は土蔵を破り候類、金高雑物の多少に依らず死罪。但し、昼夜を問わず、戸を開くるこれある所、又は、家内に人これ無き故、手元にこれ有り軽き物を盗み取り候類、入墨の上重敲。家宅侵入又は土蔵の鍵を破って盗みを犯したのは死罪。但し、戸締りが緩かったり留守宅で、軽い窃盗であれば減刑するもの。手元にこれ有る品をふと盗み取り候類、金子は拾両より以上、雑物は代金に積十両位より以上死罪 金子は拾両より以下、雑物は代金に積十両位より以下入墨敲有名な、「十両盗めば死罪」の条項。軽き盗いたし候者敲 一旦敲になり候上軽き盗みいたし候者入墨軽微な窃盗と累犯規定。
明治13年（1880年）に制定された ⇒旧刑法（明治13年太政官布告第36号）では、単純窃盗は2月以上4年以下の重禁錮に当たる軽罪とされ（366条）、侵入盗、共犯、凶器携帯等の場合についてはそれぞれ加重規定が設けられた。
「窃盗」とは国語辞典などにおいては「密かに盗む」という意味であるという説明がなされるのは通常である。しかし、そうすると公然と盗む場合（例えばひったくり）は含まれないことになる。このことから中国では別の罪が設けられていたが、日本では伝統的にひったくり等も窃盗に含められている。「窃」には「ひそかに」だけでなく「ぬすむ」という意味もあるとして説明するものもある。明治時代に立法された現行刑法においては、条文において「窃取」という文言が用いられており、これは他人が占有する財物を占有者の意思に反し自己又は第三者の占有に移転させる行為をいうものと解されている。したがって占有移転行為が他人に気付かれることなく行われる必要ではなく、公然と行われてもよい。ただし、「ひったくり」は暴行の程度によっては窃盗ではなく強盗となる。
窃盗罪の保護法益に財物に対する占有が含まれることにほぼ争いはない。一方、本権（所有権などの占有権原）が保護法益かどうかについては肯定する学説（本権説）もあるが、否定する学説（占有説）が多数説であり、判例も占有説とされる。
刑法242条が「自己の財物であっても、他人が占有」する場合には窃盗罪の客体となる、と規定していることは占有説の根拠として挙げられる（占有説からは同条は確認規定と考えられる）。
占有説をとれば、所有者が占有を奪われた場合であっても、それを実力で取り戻す行為は窃盗罪を構成すると考えられる。同じ場合に本権説からは窃盗罪の成立を否定する方向になりやすい。もっとも、現在では両説のいずれかを基礎としつつも中間的な立場を採るもの（中間説）が多数である。
財物とは、有体物（固体・液体・気体）を指す（有体物説）。電気は形を持たないが、刑法245条により特別に財物とみなされている（なお、旧刑法では刑法245条に相当する規定がなかったが、大審院判例は可動性及び管理可能性があれば財物に当たるとして電気窃盗の成立を認めていた・盗電）。電気以外の無体物については、有体物説によれば財物には含まれないが、管理可能なものであれば財物に含めるという説（管理可能性説）もある。
判例によれば、禁制品（麻薬、覚せい剤など）を盗んだ場合も窃盗が成立する。すなわち、所有ないし占有が法により禁じられている場合でも、窃盗罪の客体になりうる。
本罪の客体であるためには、他人の占有する財物であることを要する（242条参照）。ここで「占有」があるといえるためには?支配の事実と?支配の意思が必要と考えられる。?支配の事実があるというためには、じかに手に持っている必要はなく、占有者が外出中、自宅に置いてある物にも支配の事実が認められる。支配の意思は補充的に考慮されることになる。
「窃取」とは、占有者の意思に反して財物の占有を取得することをいう。詐欺罪や恐喝罪は、占有者の意思（ただし瑕疵ある意思）に基いて財物の占有を取得する点で窃盗罪と態様を異にする。
窃盗罪を含む財産領得罪一般に共通して、主観的構成要件要素として、故意のほかに「不法領得の意思」も必要であると考える説が有力である（記述されざる構成要件、判例・通説）。
不法領得の意思とは、判例及び通説においては、?権利者を排除して他人の物を自己の所有物として振る舞い、?その経済的用法に従い利用又は処分する意思をいう。なお、学説上、いずれかのみを必要とする説、両者とも不要とする説もあり、争いがある。
?権利者を排除して他人の物を自己の所有物として振舞う意思は、解釈上不可罰とされる使用窃盗（他人の物の無断使用）との区別のために必要とされる。すなわち、この要件を必要とする説は、使用窃盗の場合は財物を恒久的に自己の物とする意思に欠けるので、窃盗として処罰されないとする。逆に、この要件を不要とする説は、使用窃盗の不可罰性は可罰的違法性の欠如によって説明できるとする。
?経済的用法に従い利用又は処分する意思は、別罪である毀棄罪（器物損壊罪など）との区別をするため必要とされる。すなわち、この要件を必要とする説は、窃盗にせよ器物損壊にせよ、被害者にとっては財物の利用価値を毀損される点で違法性が同等であるにもかかわらず、窃盗罪が器物損壊罪（法定刑は3年以下の懲役又は50万円以下の罰金）よりも重く処罰されることの根拠は、窃盗罪にはその物から経済的価値を引き出そうとする意思があり、道義的により重い責任非難に値する、という点に求めるほかないと考える（道義的責任論を前提とする）。
不法領得の意思が要件とされる結果、それが欠ける場合（例えば、路上に停車されていた自転車をほんの短時間だけ乗り回すがすぐに返還するつもりの場合や、いやがらせ目的で他人のパソコンを別の場所に隠すつもりの場合）は、窃盗罪は成立しないこととなる。ただし、判例において、各々の意思を広範に認める傾向にあるため、結果的として、不法領得の意思が不要であるとの説と大差がなくなっている。
未遂も処罰の対象である（刑法243条）。
窃盗罪を犯した者は、刑法235条により、10年以下の懲役又は50万円以下の罰金に処せられる。