「福」と「祉」は、「しあわせ」や「ゆたかさ」を意味する漢字で、「福祉」（welfare, well?being）は広義では「幸福、安寧」や「良く生きること」などを指す。 元々は日本国憲法作成時における、GHQ案の英語原稿翻訳を行う際Social Welfare（社会福祉）の「welfare」に対応する語が存在しないために充てられた言葉である。「社会福祉」が成立するまでは「社会政策」「社会事業」などの用語が使われていた。
いわゆる福祉国家政策を展開した国を中心に「社会福祉」については、社会保障と公衆衛生の政策を含んで理解や定義されることが多い。国によっては教育も含む場合がある。日本においても「広義の社会福祉」とした場合、社会保障と公衆衛生の政策を含み、それを「公共の福祉」と説明する場合がある。
ただ、法律や政策上では、狭義の「社会福祉」として、社会保障の一分野として捉えられており、具体的には、福祉六法（後述）やそれに派生、関連した政策を指す。
社会保障（しゃかいほしょう、social security）とは、本来は個人的リスクである、老齢・病気・失業・障害などの生活上の問題について、貧困の予防や生活の安定などのため、社会的に所得移転を行い所得や医療を保障、社会サービスを給付すること、またはその制度を指す。体系としては日本国憲法第25条に記された「健康で文化的な最低限度の生活を営む権利（生存権）」等が根拠である。日本の社会保障制度は社会保障制度審議会（現：経済財政諮問会議・社会保障審議会）の分類によれば、社会保険・公的扶助・社会福祉・公衆衛生及び医療・老人保健の5本の柱から成っているとされ、広義ではこれらに恩給と戦争犠牲者援護を加えている。
社会保険
医療保険、年金保険、労災保険、雇用保険、介護保険
公的扶助
生活保護
社会福祉
老人福祉、障害者福祉、児童福祉、母子福祉
公衆衛生及び医療
老人保健
社会保障は「目的」と「制度」を分別して説明されることが多く、目的は多くの国で共通するが、制度の中身や仕組みは国によって相当異なり、経済的な保障のみを指す国が多い。このため近年、ILOやEUなどでは、Social Security（社会保障）という言葉に代わって、Social Protection（社会保護あるいは社会的保護と訳される）という言葉を用いて、制度概念の統一化を図っている。
日本の社会福祉の歴史は、聖徳太子が建立し現在もその名が残る「悲田院」などの救済施設まで溯ることができるが、当時は貧民救済の性格が強く、福祉という言葉は使われていなかった。その後仏教的な思想などを背景として、僧侶による救済や共同体での相互扶助が行われてきた。一方、ヨーロッパ大陸ではキリスト教の影響により古くから慈善事業が行われてきた。
国連は、1981年を国際障害者年とすることを決議した（1980年1月30日）。テーマは「完全参加と平等」とされた。障害に対する考え方を「助けるもの」から「自立を支援するもの」への大転換を目指すものであった。1983年から1992年を国連障害者の10年とし、その行動計画を充実させ、さらにアジア・太平洋各国は1993年から2002年までをアジア太平洋地域障害者の10年としてその定着を進めた。このなかで、福祉の理念の一つとしてノーマライゼーションという言葉が強調され始めた。その後、インテグレーション（統合）という言葉が新しい理念として強調され始める。
社会福祉の供給主体は「家族」「政府」「市場」があり、3つに大きく分けることができる。しかし、「家族福祉」という言葉があるように、福祉の供給の大部分を担っているのは「家族」である。家族や親族・近隣の相互扶助で機能を果たせなくなった部分を、制度や機構として政府などが担うようになってきた。
政府以外の担い手として、コミュニティ、企業活動のうち収益活動以外の活動、生活協同組合、労組、社会福祉法人、医療法人、宗教団体、NPO、その他の公益法人、ボランティアなど多様な主体があるが、捉え方や位置づけは、国によって異なる。
アメリカを始めとするアングロサクソン諸国では、それらは市場の一員とみなされる。公共部門が嫌悪され、民間が賛美される風潮がある上に、財源が寄附金で賄われているということも大きい。
北欧諸国では、それらは福祉国家の代理であるとみなされる。高福祉政策に肯定的な雰囲気とともに、財源が国家財政に依存していることもある。
大陸ヨーロッパ諸国では、4番目のカテゴリーとして市民社会の一員であるとされる。
日本では、家族とまとめて「共助・互助」カテゴリーを構成する。
日本では、一般的には、福祉六法やそれに派生、関連した政策を指すが、広義には狭義の社会福祉に加え、社会保障と公衆衛生の政策を含む（＝公共の福祉）。 近代国家としての社会福祉政策は明治時代の「恤救規則」を皮切りに大正時代から昭和初期にその発展が見られるが、当時は、貧民や弱者に対しては慈善的・救貧的・恩賜的要素が強く、その他の国民に対しては富国強兵政策としての要素が強かった。国家の責務として、本格的に始まったのは終戦後で、まずは敗戦処理として始まった。まず復員軍人や遺族の経済問題に対処するため生活保護法が作られ、続いて戦争孤児のため児童福祉法が制定、児童養護施設が次々と民間でつくられた。次に傷痍軍人などを救済するため1950年に身体障害者福祉法が施行されるなど、社会福祉政策として確立していくようになる。以上の3つの法律を「福祉三法」と呼ぶ。