日本の社会福祉の歴史は、聖徳太子が建立し現在もその名が残る「悲田院」などの救済施設まで溯ることができるが、当時は貧民救済の性格が強く、福祉という言葉は使われていなかった。その後仏教的な思想などを背景として、僧侶による救済や共同体での相互扶助が行われてきた。一方、ヨーロッパ大陸ではキリスト教の影響により古くから慈善事業が行われてきた。
国連は、1981年を国際障害者年とすることを決議した（1980年1月30日）。テーマは「完全参加と平等」とされた。障害に対する考え方を「助けるもの」から「自立を支援するもの」への大転換を目指すものであった。1983年から1992年を国連障害者の10年とし、その行動計画を充実させ、さらにアジア・太平洋各国は1993年から2002年までをアジア太平洋地域障害者の10年としてその定着を進めた。このなかで、福祉の理念の一つとしてノーマライゼーションという言葉が強調され始めた。その後、インテグレーション（統合）という言葉が新しい理念として強調され始める。
社会福祉の供給主体は「家族」「政府」「市場」があり、3つに大きく分けることができる。しかし、「家族福祉」という言葉があるように、福祉の供給の大部分を担っているのは「家族」である。家族や親族・近隣の相互扶助で機能を果たせなくなった部分を、制度や機構として政府などが担うようになってきた。
政府以外の担い手として、コミュニティ、企業活動のうち収益活動以外の活動、生活協同組合、労組、社会福祉法人、医療法人、宗教団体、NPO、その他の公益法人、ボランティアなど多様な主体があるが、捉え方や位置づけは、国によって異なる。
アメリカを始めとするアングロサクソン諸国では、それらは市場の一員とみなされる。公共部門が嫌悪され、民間が賛美される風潮がある上に、財源が寄附金で賄われているということも大きい。
北欧諸国では、それらは福祉国家の代理であるとみなされる。高福祉政策に肯定的な雰囲気とともに、財源が国家財政に依存していることもある。
大陸ヨーロッパ諸国では、4番目のカテゴリーとして市民社会の一員であるとされる。
日本では、家族とまとめて「共助・互助」カテゴリーを構成する。
日本では、一般的には、福祉六法やそれに派生、関連した政策を指すが、広義には狭義の社会福祉に加え、社会保障と公衆衛生の政策を含む（＝公共の福祉）。 近代国家としての社会福祉政策は明治時代の「恤救規則」を皮切りに大正時代から昭和初期にその発展が見られるが、当時は、貧民や弱者に対しては慈善的・救貧的・恩賜的要素が強く、その他の国民に対しては富国強兵政策としての要素が強かった。国家の責務として、本格的に始まったのは終戦後で、まずは敗戦処理として始まった。まず復員軍人や遺族の経済問題に対処するため生活保護法が作られ、続いて戦争孤児のため児童福祉法が制定、児童養護施設が次々と民間でつくられた。次に傷痍軍人などを救済するため1950年に身体障害者福祉法が施行されるなど、社会福祉政策として確立していくようになる。以上の3つの法律を「福祉三法」と呼ぶ。
その後1960年代に現在の知的障害者福祉法、老人福祉法、現在の母子及び寡婦福祉法が制定された。これらを併せて「福祉六法」と呼ぶ。
本格的な少子高齢社会を背景に1997年に児童福祉法が改正、2000年には、高齢者向けの保健・福祉サービスを統合した介護保険法が施行され、児童福祉や高齢者福祉サービスを皮切りに社会福祉政策はこれまでの措置制度から契約中心の制度へと大きく転換し、2006年には障害者自立支援法が施行されることとなったが、一連の改革を「社会福祉基礎構造改革」と呼んでいる。
日本では、まず、日本国憲法第25条第2項（生存権）を保障する政策として取り組まれている。同条では「国は、すべての生活部面について社会福祉、社会保障及び公衆衛生の向上及び増進に努めなければならない。」と規定されており、社会福祉は、慈善や相互扶助のみではなく、国の責任で向上・増進させるべきとの規定がなされている。
福祉六法
生活保護法児童福祉法母子及び寡婦福祉法身体障害者福祉法知的障害者福祉法老人福祉法
その他の社会福祉法
社会福祉法介護保険法障害者自立支援法
社会福祉分野においては、政策を行うにあたっての財源の確保が大きな課題である。「小さな政府」を指向する先進諸国では、税収が増えないなかでの人口の高齢化による義務的経費の増加により、今まで必要なサービスを受けられていた人間が、逆に十分なサービスを選択したり受けられなくなるという「対象の空洞化」「逆選択」の問題が深刻化している。
社会福祉士、介護福祉士、精神保健福祉士、保育士などの国家資格があるが、これらは一部を除き業務独占ではなく名称独占のため、職務の棲み分けが明確でなく、施設によっては国家資格を職名として使用しないところもある。また、介護保険法制定以降、高齢者福祉では介護支援専門員や介護福祉士、2級以上のホームヘルパーのニーズが高まっており、介護人材の不足は、外国人労働者の受け入れの議論に発展している。