租税の歴史は国家の歴史と密接に関連する。極端な増税は、農民など税の負担者を疲弊させ反乱を招き国家の滅亡につながることもあった。
原始には、神に奉じた物を再分配する、という形を取っていた。
歴史的には、労働、兵役やその地方の特産物等による納税が行われた時代があった。例えば万里の長城など歴史的な建造物の多くは、強制的な労働力の徴発より作られたものと考えられる。
現代では、相続税における物納などの例外を除き、金銭による納付が原則とされている。金銭による納付のメリットは、納税者を租税としての強制的な労働や収穫物の調達といった煩わしさから解放することにある。
古代エジプトのパピルス文書に当時の農民に対する厳しい搾取と免税特権をもつ神官・書記に関する記述がある。古代ローマ帝国のブルータスは属州の長官に赴任したとき、住民に10年分の税の前払いを要求した。古代中国の漢の主要財源は、算賦（人頭税及び財産税）、田租、徭役（労働の提供）であった。
古代インドのマウリヤ朝では、農民に対し収穫高の四分の一程度を賦課し、強制労働も行われていた。
唐では当初均田制に基づく租・庸・調の税制を採用したが、農民の逃亡が相次いだため、荘園に課税する両税法が導入された。また、塩の市場価格の10倍もの間接税を課した。中世ヨーロッパの封建領主は、賦役、貢納の他、領民の死亡による労働力低下を理由に、相続税、死亡税を賦課した。また、女性の結婚に当たっては、結婚許可税を徴収した。
ドイツでは1524年に、賦役や貢納の義務の軽減などを求めて農民の反乱が起こった。イングランドでは王に議会の同意がなければ課税を行わないことを求めたが無視されたため、1642年にピューリタン（清教徒）革命が起こった。オランダでは16世紀に支配者であるスペインのアルバ総督からすべての商品の販売に対し10%の売上税を課された。この売上税は、今日の消費税のように仕入税額控除が認められていないため税が累積することとなり市場取引を麻痺させた。この圧政が1581年のオランダ独立宣言の一因となった。明末の李自成の乱のスローガンには、3年間の免税が謳われていた。
フランスのアンシャン・レジームの下では、3つの身分のうち、第1身分の聖職者と第2身分の貴族は免税の特権を持っていた。この特権を巡る抗争が1789年のフランス革命に繋がっていく。ロシアのロマノフ朝の重税に苦しむ農民は逃亡後、コサックという集団を形成し反乱を起こした。イギリスが植民地戦争の戦費調達のため1765年の印紙法により植民地に重税を課したことが1776年のアメリカ独立宣言の一因となった。
租税は観点の違いからいくつかの種類に区分できる。
租税は納め方によって2つの種類に分けることが出来る。 一つは、納税者と納税義務者が一致することを想定している直接税である。納税者が、国や地方公共団体に直接納めるもので、所得税、法人税、道府県民税、事業税等がこれに該当する。 もう一つは、納税者と納税義務者が一致しないことを想定している間接税である。これは、納税者が直接納めず、納税義務者たる事業者などを通じて納める租税で、消費税、酒税等がこれに該当する。 このように、直接税と間接税との相違は、納税者から担税者への税負担の転嫁があるか否かに求められる。しかし転嫁の有無は、そのときの経済的な諸状況によって様々であり、これをもって直接税と間接税の区分の基準とするのは正確ではないとも批判される。
また、納税義務者の実感は上述の説明と往々にして異なる。所得税は直接税であるはずなのだが、給与所得者（サラリーマン）の場合、勤務先企業が源泉徴収して国へ納入する仕組みが取られているため、給与所得者自らが納税義務者であるという感覚は薄い。逆に消費税は間接税なのだが、日々の買い物で消費税額を常に意識せざるを得ず、自らが納税義務者であるかのように感じられる。
租税は課税権者に応じて2つの種類に分けることが出来る。一つは、国税であり、もう一つは地方税である。
両者の区分は、いかなる課税が公平であるかという哲学的な問題に関わっており、現存する租税のすべてをこれらどちらかに厳密に区分することは困難である。
応益税（応益原則）とは、行政によるサービスの恩恵を受ける者に対してその恩恵の量に応じて課す租税である。
応能税（応能原則）とは、負担する能力のある者に対してその能力に応じて課す租税である。
一般的には、それぞれ国税は応能税、地方税は応益税的な傾向を持つといわれる。ただし、例えば、道府県民税における均等割、所得割については、それぞれ応益税、応能税的な性質を持つ等の例外も見られる。
応益税は、物に着目して課税することから物税と、応能税は人に着目して課税することから人税と、それぞれ説明される。すなわち、例えば、応益税とされる固定資産税は、固定資産の所在する自治体において、固定資産税評価額を課税標準として課されるもので、固定資産そのものに着目して課税するのであって、その固定資産の所有者自身に担税力があるかどうかは一般に考慮しないため、物税であるといえる。これに対して、応能税とされる所得税は、個人の所得の多寡により累進的な税率が適用され、人的な経済力を考慮しているため、人税であるといえる。
これらのことを単純化すると次のとおりである。
応益税 - 物税 - 比例的課税 - 地方税の原則
応能税 - 人税 - 累進的課税 - 国税の原則
租税は、特にその使途を特定しないで徴収される普通税と、一定の政策目的を達成するために使途を特定して 徴収される目的税とに区分される。所得税、法人税、消費税は普通税である。
目的税としては、国税では地方道路税や電源開発促進税がこれに該当し、地方税では水利地益税や国民健康保険税などがこれに該当する。