慶安元年1648年に、信州佐久郡岩村田の割元職の篠澤佐五右衛門良重が小諸城主青山因幡守に献上した料理の献立の中に「焼き鳥」の文字がある。この焼き鳥の肉の種類、調理法、調味料等は文献には記載されていないため、現在のような形態とは異なる可能性が高い。同文献には「鶴肉の吸い物」の記述もあるので、鶴の肉を焼き鳥にして殿様が食べていたのかもしれない。※この料理の文献は子孫の篠澤明剛氏が所有しているが、現在は佐久市立望月歴史民族資料館にて一般公開されている。
鍋や壺などの調理器具を用意しなくても加熱が可能なあぶり焼きという方法は、古代から行われており、山野で得た獲物を食べるには都合のよい方法と言える。しかし、大きい鳥は、丸焼きにすると焼くのに時間がかかり、骨もあって食べにくいため、料理店で出すに際して、肉を小さく切って、串に刺す方法に移ったものと考えられる。
現在の日本において、焼き鳥は、多くの場合、焼き鳥屋という専門店で供されている。焼き鳥屋の多くは、庶民的な居酒屋の一種と見なされている。焼き鳥屋では、焼いた各種鶏肉とともに鶏の様々な部位も供する。ネギ、タマネギ、シイタケ、ぎんなん、ニンニクなどを一緒に使うものもある。また、スズメなどの小鳥を切らずに串焼きにしたものも同じく焼き鳥と呼ばれる。
焼き鳥屋以外では、スーパーマーケットなどの惣菜売場や肉屋で売られ、自宅で食べられるようにしている事も多い。その場合、既に焼き上げたものの他、焼いていないもの、真空パックにしたもの、冷凍のものなどもある。
鳥肉ではなく豚のばら肉や内臓肉を用いたものは、多くの地域でやきとんと呼ばれるが、地域によってはやきとんを含めた肉の串焼き料理全般を「焼き鳥」と呼ぶこともある。また、ぎんなんやニンニク、ししとう、プチトマト、アスパラなどの植物性の素材、及びそれらを豚肉やベーコンで巻いた串焼き料理を含める地域や人もいる。詳細は焼き鳥の地域差の項を参照。
味付けは、主に二種類で、塩のみを使用した塩(しお)と、醤油、味醂、酒、砂糖などから調整された甘辛いタレをつけ焼いたタレがある。焼き鳥屋では通常、オーダー時に塩かタレかを聞かれるが、メニューによっては塩またはタレのみのものもある。炭火で焼いたものが、香りや食感がよく、美味とされている。
食べる際に付ける香辛料として、好みで一味唐辛子、七味唐辛子、粉山椒、ワサビ、胡椒などが用いられる。
焼き鳥屋は、しばしばそのメニューに独特の用語を用いる。
鶏肉を用いるもの
正肉、かしわ：もも肉または胸肉
セセリ：首の周りの肉
ささみ
手羽先
手羽元
チューリップ：手羽元の根元にぐるっと一回り包丁目入れて引っ張ると形が植物のチューリップの様になるのが名前の由来である。
ボンジリ、ボンチリ、ボンボチ、三角、ヒップ：尻の肉
皮、鶏皮
ハツ、ヘルツ：心臓
ずり、砂ずり、砂肝：砂嚢
アカ、レバー、肝：肝臓
まめ、まめ肝：脾臓
白レバー：フォアグラのように肥大化した肝臓
つくね：挽き肉を団子状または棒状にしたもの。卵黄と共に食べることもある。
ねぎま（葱間）：ネギと肉（本来はマグロ肉）を交互に串に刺したもの。ねぎまの「ま」は鮪（まぐろ）のことであるが後に鶏肉に転用されたものを呼称するようになった。
マツバ（鎖骨）：笹身の付け根で鎖骨の部分。左右二本の一対がつながっており、V字型がちょうど松葉に似ていることから“マツバ”と呼ばれている。
カッパ（胸なんこつ）：マツバ（鎖骨）のすぐ下にある胸の軟骨。マツバとカッパを一緒に見ると、河童の顔に似ていることから職人さんの間で使われたのが語源と言われる。Y字の形が生薬をすりつぶす道具、薬研（やげん）にも似ていることから、“やげん”または三角とも呼ぶ。
きんかん・チョウチン：内臓の未成熟卵
トサカ、冠：鶏冠
畜肉を用いるもの
豚、豚バラ：豚のばら肉
カシラ：豚の頬肉
豚トロ、Pトロ(ピートロ)：豚の頬から肩にかけての霜降りの肉
サガリ、ハラミ：牛の横隔膜
ハツ、ヘルツ：心臓
シロ、シロモツ（白物）、ダルム：豚の腸
ハツモト、コリコリ、タケノコ、フエ、センポコ：牛や馬の心臓につながる太い血管
豚足
その他
いかだ（筏）：ネギ（長ネギ）だけを串に刺したもの。ネギが回転しないようにしばしば2本の串が刺してある。
ししとう
ウズラ卵
厚揚げ
キノコ類（シイタケ、エノキ、エリンギなど）
